Auteur : vincent hugel

13 juin 2019 – Séminaire Jihong Zhu

 

 

Jihong Zhu, doctorant au LIRMM, exposera ses travaux le jeudi 13 juin à 14h en salle M141 sur la manipulation de câble assistée par vision.

 

 

 

Title: Dual arm robotic manipulation of deformable linear objects with environmental contacts.

Abstract:

One of the biggest challenges in deformable objects manipulation lies in the limited control inputs while manipulation – The infinite degree of freedoms (DOFs) in object deformation with finite inputs from the manipulators/hands. Often when manipulating deformable objects, humans not only apply both hands, but also use contacts in the environment to regulate objects. In this talk, I will present a framework for a dual arm robot to manipulate deformable linear objects (DLOs) with contacts in the environment. The robot is able to plan its motion according to the contact placement, detect the occurrence of a contact, and modify its manipulation behaviour accordingly and finally achieve a desired configuration of the DLOs.

 

30.11.2017 Séminaire Audrey Minghelli

Le prochain séminaire COSMER se tiendra jeudi 30 novembre à partir de 13h30 en salle M141. Audrey Minghelli présentera ses travaux intitulés Simulation, fusion et exploitation d’images multi et hyperspectrales, aériennes et satellitaires..

 

Résumé : Dans cet exposé, elle présentera des méthodes de simulation d’images qui visent à générer des images d’un futur capteur satellitaire pour tester de futurs algorithmes ou évaluer l’impact d’un paramètre capteur sur la qualité de l’image. Elle abordera aussi la fusion d’images qui consiste à rassembler au sein d’une même image l’information contenue dans plusieurs images provenant de capteurs différents. Enfin, elle présentera des méthodes d’estimation de cartes de composition de l’eau (chlorophylle, matières en suspension et matière organique dissoute), de bathymétrie et de couverture des fonds marins à partir d’images réelles multispectrales (nb bandes<15) ou hyperspectrales (nb bandes >100).

21-09-2017 Séminaire Maxime Chalvin

Le prochain séminaire COSMER se tiendra jeudi 21 septembre à partir de 13h30 en salle M141. A cette occasion, Maxime Chalvin développera ses travaux de master lors de sa présentation  intitulée Développement d’un moyen de fabrication additive multi-axes pour la fabrication de géométries complexes sans utilisation de matériau support.

Résumé : Dans le contexte industriel actuel, la fabrication additive représente de forts enjeux. En effet, notamment dans le domaine aéronautique, certaines pièces fabriquées ont un ratio matière acheté / matière volante (BTF ou Buy-to-Fly) relativement élevé. La fabrication additive peut permettre d’abaisser ce ratio en fabriquant des brut pré-formés ne nécessitant qu’un usinage minimum pour obtenir la pièce finie. Cependant, le coût des techniques de fabrication additive actuelles est relativement élevé à cause des stratégies de dépôt mises en place. Les travaux effectués au cours du stage ont consisté à explorer une nouvelle stratégie de dépôt robotisé multi-axes permettant de se passer de matériau support et à mettre en place un démonstrateur utilisant du fil polymère pour permettre la fabrication de géométrie avec un fort porte à faux sans matériau support.