Cédric Anthierens

Cédric Anthierens

Maître de conférences 61e section

tél : 04.83.16.66.18

courriel : cedric.anthierens at univ-tln.fr

 

 

Bio

De formation initiale en Génie Mécanique (Université du Havre et de Besançon), j’ai suivi un DEA en Automatique Industrielle à l’INSA de Lyon qui m’a ouvert les portes d’une poursuite en Thèse de Microrobotique sous la direction de M. BETEMPS au sein du laboratoire d’Automatique Industrielle de l’INSA de Lyon (désormais Laboratoire AMPERE). Après un poste d’ATER en mécanique à l’IUT GMP d’Aix en Provence, j’ai intégré SUPMECA Toulon en qualité de Maître de Conférences en 2000 et ai travaillé en recherche en mécatronique au sein du laboratoire LISMMA (désormais QUARTZ) sur les thèmes de la conception d’interfaces sensorimotrices pour la réalité virtuelle (co-encadrement à 50% d’une thèse) et de domotique pour la gestion de l’énergie dans les bâtiments tertiaires (co-encadrement à 50% de 2 thèses).

A l’initiative de la création en 2002 d’un parcours de dernière d’école d’ingénieurs en Robotique et Systèmes Mécatroniques pour les étudiants de l’ISEN et de SUPMECA Toulon, j’ai assuré la responsabilité de cette formation jusqu’à l’avènement de SEATECH (fusion de SUPMECA TOULON et de l’ISITV) et la disparition de SUPMECA Toulon (2016).

Les projets mécatroniques en grands groupes que j’ai encadrés dans le cadre de cette option ont alimenté des projets de recherche comme la gestion de l’éclairement d’un open-space par stores vénitiens automatiques, la conception d’un mini ROV sous-marin (Babysub), ainsi que la création d’un robot voilier autonome (MARIUS).

Recherche

Investi dès sa première heure dans le laboratoire COSMER, je travaille désormais dans l’axe de robotique et plus spécifiquement sur les projets suivants :

  • Guide de navigation sensoriel pour kayakiste non-voyant,
  • Conception d’enrouleur de câbles intelligents pour ROV sous-marins,
  • Etude de la stabilité réflexe de robot bipède.

Encadrement

  • Stage de fin d’études d’école d’Ingénieur de Carthage (Mai/Aout 2016) – Programmation du BlueROV via carte MyRIO de National Instrument.
  • Projet de fin d’études SEATECH (4 étudiants – Oct 2016 / Fev 2017) – Enrouleur de câble intelligent pour ROV sous-marin.

Rayonnement scientifique

  • Membre du Club EEA.
  • Membre des GdR MACS et Robotique.

Responsabilités collectives

  • Responsable des séminaires COSMER.
  • Membre du Conseil de l’Ecole SEATECH.

Enseignement

J’enseigne en mécanique, automatique, robotique, mécatronique à SEATECH dans les 3 années de la formation initiale d’Ingénieur de l’Université de Toulon (Tronc Commun et parcours IMecaD et SYSMER).

Thierry SORIANO

Professeur des Universités soriano

mail : thierry.soriano@univ-tln.fr

téléphone :

 

Bio

Après avoir été enseignant à SUPMECA Toulon, je suis maintenant affecté à SEATECH, école d’ingénieur de l’université de Toulon qui a regroupé les écoles d’ingénieurs toulonnaises SUPMECA et ISITV en Septembre 2014.

Recherche

Depuis le début de mon activité de recherche je me suis intéressé à l’ingénierie des systèmes industriels,  d’abord de production puis plus récemment mécatroniques. J’ai abordé ce domaine de l’ingénierie sous deux aspects: l’aspect modèles de  et l’aspect méthodologique.  Les applications actuelles couvrent les systèmes autonomes terrestres et marins .

Direction de Thèses

  • Adrien GOELLER (2015- ~), 50% – co-encadrement avec J.L. DION
  • Amir GUIZANI (soutenue le 11 Janvier 2016), 30% – co-encadrement avec Jean Yves CHOLEY et Mohammed HADDAR
  • Thibaut Hugues  GALLOIS (soutenue le 3 Décembre 2015), 50% – co-encadrement avec Jean BRAC
  • Aude  WARNIEZ (soutenue le 12 Mai 2015), 50% – co-encadrement avec Olivia PENAS
  • Manel ZERELLI (soutenue le 31 Mars 2014), 100%

Responsabilités collectives et administratives

Je suis responsable de la création et de la supervision  du parcours « Systèmes mécatroniques et robotique SYSMER ».

 

Partenaires / Réseaux

Partenaires industriels

Réseaux


Par ailleurs, des échanges sont actuellement en cours avec l’INRIA et l’Ifremer afin de mettre en place des coopérations.

Mathieu RICHIER

Maître de conférences 60ième section   mathieu

tel : 04.83.16.66.21
mail : mathieu.richier@univ-tln.fr

Bio

J’ai été diplômé de l’Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieur de Limoges en 2005 au sein de la filière mécatronique. Mon stage de fin d’études à été effectué à l’IRSTEA de Clermont-Ferrand sur la stabilité des véhicules en milieu tout-terrain. Par la suite, j’ai soutenu ma thèse en décembre 2013 sur Conception de dispositifs actifs de maintien de stabilité pour les véhicules évoluant en milieux naturels. Ce projet, qui a été financièrement soutenu par la MSA (Mutuelle Sociale Agricole, a été réalisé sous la direction de Christophe DEBAIN et l’encadrement de Roland LENAIN. J’ai par la suite intégré en 2014 l’université de Toulon en qualité de Maître de Conférence.

Recherche

 

Mes travaux de recherches se concentrent autour du développement d’observateurs pour la mise à jour de paramètres qui peuvent être amenés à varier ou l’estimation de variables qui ne sont pas accessibles par l’utilisation d’un capteur. Ces observateurs sont mis en place autour d’une modélisation dynamique adaptée à l’application. Cela consiste par exemple à l’estimation des conditions d’adhérence d’un véhicule évoluant en milieu tout-terrain afin de prédire plus justement les risques d’instabilités (renversement, tête-à-queue, etc) et donc le développement par la suite de commande prédictive pour assurer la stabilité du véhicule en question.

Dans le cadre de la robotique sous-marine, les différents axes de recherches se focalisent sur les objectifs suivants :

  • Une modélisation analytique hydrodynamique robustes  des véhicules sous-marins
  • La mise en place d’algorithmes d’observation pour l’estimation des paramètres hydrodynamiques, forces et/ou direction du courant.
  • Le développement de système mécatronique pour la stabilité des véhicules évoluant dans la zone de surf (conception mécanique et algorithmes de  commande)

Encadrement de thèse

  • Nicolas Gartner, depuis novembre 2016 (sous la direction de Vincent Hugel)

Enseignement

Département GMP, Génie Mécanique et Productique et GIM, Génie Industriel et Maintenance

  • mécanique statique (GIM),
  • mécanique des fluides (GIM)
  • introduction à la robotique industrielle (GMP)

Ecole d’ingénieur SEATECH

  • 2ième année : Cours sur la dynamique du véhicule (Performances et comportement dynamiques, modélisation pneumatique, modélisation analytiques, conception chassis, etc.)
  • 3ième année : Cours introductif à la stabilité de Lyapunov appliqué au suivi de trajectoire d’une voiture

Charge administrative

Je suis responsable du recrutement des nouveaux étudiants au département GIM (plateforme POST-BAC)

Sébastien CAMPOCASSO

silhouette-profil

Maître de conférences

bureaux : GM-111 & M-130
tel : 04.94.14.23.60 / 04.83.16.66.30
mail : sebastien.campocasso ‘at’ univ-tln.fr
page personnelle : cv.archives-ouvertes.fr/sebastien-campocasso

Bio

Ancien élève de l’ENS Cachan (B3) et docteur de l’ENSAM en « Génie Mécanique – Procédés de fabrication », je suis actuellement maître de conférences (CNU 60) à l’Université de Toulon. Impliqué au niveau international au sein du CIRP (Research Affiliate depuis 2014), je participe également aux réseaux nationaux tels que Manufacturing’21 et l’AIP-Primeca.

Après plus de cinq années de recherches au LaBoMaP (ENSAM de Cluny) portant sur l’analyse et la modélisation de la coupe des métaux, mon intégration au sein du laboratoire COSMER en septembre 2015 s’est accompagnée d’un changement de thématique de recherche.

Recherche

Mes travaux actuels portent sur le développement de méthodes de conception et de planification de trajectoires pour la fabrication additive. Cette thématique s’appuie sur les moyens de la plateforme MAQ3D de l’école d’ingénieurs SeaTech et constitue un axe fédérateur pour le laboratoire COSMER.

Encadrement de thèses

  • Maxime Chalvin (septembre 2017-), 70% – Sous la direction de Vincent Hugel
  • Myriam Orquera (septembre 2015-), 50% – Sous la direction de Dominique Millet

Encadrement de masters

  • Maxime Chalvin (avril-juillet 2017), 100%

Responsabilités collectives et administratives

  • Représentant COSMER au Pôle thématique MEDD (Mer, Environnement, Développement Durable) de l’Université de Toulon depuis septembre 2016

Rayonnement scientifique

  • CIRP Research Affiliate depuis août 2014
  • Correspondant local S-mart (AIP-Primeca) et Manufacturing’21 depuis janvier 2017
  • Reviewer pour The International Journal of Advanced Manufacturing Technology
  • Membre du comité scientifique de la conférence 16th CIRP CMMO 2017

Enseignement

J’enseigne principalement au département GMP de l’IUT de Toulon les matières suivantes : fabrication par usinage (~50%), informatique (~25%), métrologie/contrôles non destructifs (~20%), ainsi qu’en encadrement de projets. J’interviens également dans les parcours IMecaD (conception mécanique) et MDE (matériaux) de SeaTech, ainsi qu’en licence professionnelle CAPPI.

Claire DUNE

Maître de conférences 61e section   Claire.Dune

tel : 04.83.36.63.81
mail : claire.dune@univ-tln.fr

Bio

J’ai été diplômée de l’Ecole Nationale Supérieure de Physique de Strasbourg, mention automatique et vision par ordinateur, en 2005. J’ai obtenu mon DEA en photonique, image et cybernétique la même année. J’ai effectué mon stage de fin d’études à l’Intelligent System Laboratory de SIEMENS, à Munich sur le développement d’un système de vision active pour la reconnaissance d’objet en robotique de service. En 2009, j’ai soutenu ma thèse sur un outil de saisie d’objets pour la robotique d’assistance, sous la direction d’Eric Marchand, Professeur à l’Université de Rennes 1 et en collaboration avec les équipes du CEA LIST. J’ai ensuite été post-doctorante dans l’équipe CNRS Joint Robotic Laboratory à l’AIST, Tsukuba Japon (Japan Society for Promotion of Science). Ma recherche portait sur l’asservissement visuel de la marche d’un robot humanoïde.

Recherche

Depuis 2010, je suis Maître de Conférences à l’Université du Sud-Toulon Var. Entre 2010 et 2014, j’ai travaillé sur le projet transverse INRIA Personnaly Assisted Living (PAL) en association avec le laboratoire de biomécanique HANDIBIO et l’équipe HEPHAISTOS de l’INRIA de Sophia Antipolis. L’objectif était de développé un outil d’analyse de la marche intégré à un déambulateur.

En janvier 2015, j’ai intégré le laboratoire COSMER ou ma recherche se concentre sur la commande référencée capteur pour la robotique sous-marine.

Ma thématique de recherche est la commande référencée capteur pour la robotique.

Le développement de l’autonomie robotique en milieu réel nécessite de doter les systèmes de moyens de perception et d’analyse pour leur permettre de corriger dynamiquement les erreurs dans leur modélisation interne et de réagir de manière adéquate et dynamiques aux modifications de leur environnement, modélisation externe.

Encadrements de thèse

  • Matheus Laranjeira Moreira, depuis janvier 2016 (sous la direction de Vincent Hugel)

Responsabilités collectives

  • Membre du Conseil de Département Métiers du Multimédia et de l’INternet de l’IUT de Toulon (2013-2016 puis 2016-2019)
  • Membre de la Commission de la Formation et de la Vie Universitaire de l’Université de Toulon(2015-2019)
  • Membre du Conseil Académique de l’Université de Toulon (2015-2019)
  • Membre du Conseil Académique Restreint de l’Université de Toulon(2015-2019)
  • Responsable de la communication numérique pour le laboratoire COSMER

Enseignement

Département IUT Métiers du Multimédia et de l’Internet

Je suis maître de conférences à l’IUT, au département MMI. J’y enseigne

  • La programmation web (php, mysql, javascript),
  • La programmation orientée objet (concepts de base)
  • Le traitement de l’image,
  • La numérisation.

Ecole d’ingénieur SEATECH

  • module de simulation robotique

Ecole Doctorale

J’enseigne des modules de méthodologie

  • Initiation à LaTeX pour la rédaction scientifique
  • Projets collaboratifs : Suivi de version sous git
  • Création d’un site web recherche (bases HTML/CSS, mise en oeuvre d’un CMS)

Charge administrative

Je suis responsable pédagogique pour la formation MMI par alternance.

 

 

Myriam ORQUERA

Doctorante

tel : 04.83.16.66.13
mail : orquera@univ-tln.fr

myriam.student

Bio

  • Professeur Agrégée en Sciences Industrielles de l’Ingénieur – Option Ingénierie Mécanique depuis 1999
  • Doctorante depuis 2015

Sujet de recherche

Conception pour la fabrication additive : Downsizing d’un système mécanique par l’optimisation multifonctionnelle

Directeur de thèse : Dominique MILLET, PR, Université de Toulon, Laboratoire COSMER
Co-encadrant de thèse : Sébastien CAMPOCASSO, MCF, Université de Toulon, Laboratoire COSMER

Quels que soient les procédés d’obtention, la recherche d’optimisation a toujours été un des principaux enjeux en conception mécanique. L’arrivée du nouveau précédé de fabrication additive (plus communément connues sous l’appellation d’impression 3D) ouvre de nouvelles perspectives permettant, entre autres, un gain de matière, une amélioration de tenue des pièces, une diminution du nombre de pièces. De plus le dépôt de matière réalisé couche après couche, libère des contraintes de conception imposées par les anciens procédés de fabrication (tel que l’usinage, le moulage…). Ainsi il est possible de réaliser des formes complexes, ou encore des cavités intérieures.

Pour exploiter toutes les opportunités de ce procédé tout en respectant les contraintes de fabrication il nous faut de nouvelles règles et méthodologies de conception. C’est pourquoi, de nouveaux outils d’aide à la conception sont développés, réunis sous l’appellation «Conception pour la fabrication additive » (Design for Additive Manufacturing, DfAM). Cependant, la plupart des méthodes de DfAM suggérées dans la littérature restent focalisées sur une pièce seulement. De plus, les optimisations ont principalement pour objectif la réduction de la masse ou du nombre de pièces, et plus rarement l’ajout de certaines fonctions.

Une nouvelle approche est étudiée pour réaliser une optimisation multi-fonctionnelle d’un ensemble cinématique. Cela débouchera sur une méthodologie pour réaliser un downsizing sur des mécanismes afin, par exemple, d’utiliser moins d’énergie, diminuer l’encombrement, la masse, tout en obtenant une puissance de sortie au moins identique. Puis, pour quantifier les améliorations et leur valeur ajoutée, un nouvel indicateur de conception nommé «taux de downsizing» sera défini.

Research Topic

Thanks to the freedom offered by additive manufacturing (AM) processes, design rules are evolving to lead to lighter and stiffer parts with really more complex shapes than those obtained by conventional processes. Worldwide, new tools of assistance to the design are developed, gathered under the naming « Design for Additive Manufacturing » (DfAM). However, most of the DfAM methods suggested in the literature remain focused on only one component and are not considering the product as a system of components. Moreover, optimizations are mainly limited on reducing the mass or the number of parts, and more rarely on adding some functions.

A new approach is presented to realize a multifunctional optimization of a mechanical system (MS). A methodology is first proposed in order to improve a product by using the AM opportunity. Then, to quantify the improvements of a system optimization, a new design indicator appointed « downsizing rate » is defined. Finally, a case study, applied to a compressed-air engine, is presented to demonstrate the relevance of the methodology and the downsizing rate. The design adapted to traditional manufacturing is compared to a part-by-part optimized design and a multifunctional optimized design, both adapted to additive manufacturing.

Enseignement

  • Formation : IUT GMP UTLN, école d’ingénieurs SupMéca Toulon, puis école d’ingénieurs SeaTech UTLN
  • Modules: Conception CAO, transmission mécanique, vibration, Fabrication additive,encadrement de projets

Matheus LARANJEIRA MOREIRA

matheus.laranjeira

Doctorant

Financement : Région PACA – entreprise SUBSEA-TECH

mail : matheus.laranjeira-moreira@univ-tln.fr

Bio

Matheus Laranjeira est né en 1990 à Salvador, Bahia, Brésil. Il a participé au BRAFITEC, programme d’échange académique franco-brésilien, en obtenant le diplôme d’ingénieur en robotique par l’ENSTA Bretange en 2014 et le diplôme d’ingénieur électrique par l’Université Fédérale de Bahia en 2015. Il a commencé sa thèse doctorale au laboratoire COSMER en janvier 2016.

Sujet de recherche

Pour des questions d’autonomie énergétique et pour faciliter le transfert de données, les robots sous-marins téléopérés (ROV) sont reliés par une laisse à un bâtiment. Les grands ROV peuvent être déployés à plusieurs centaines de mètres de leur base mais leur débattement leur interdit d’être déployés dans des zones de faible profondeur (< 7m). A l’inverse les petits modules peuvent être déployés en eaux peu profondes mais ne peuvent pas gérer une trop grande longueur de laisse, qui les déstabilise et les rend non manoeuvrants. Leur rapprochement des zones côtières nécessite un rapprochement de leur navire d’attache, ce qui compromet la discrétion de l’opération.
L’entreprise SUBSEA-TECH, partenaire du projet, a imaginé une flottille de petit ROV reliés en cordée : plusieurs petits modules identiques sont répartis tout au long de la laisse pour compenser ses mouvements et permettre au module terminal de se comporter comme s’il était à proximité de sa base.
L’objectif de cette thèse est de contrôler la navigation conjuguée et coordonnée d’une file de robots éclaireurs reliés par une laisse en utilisant de manière conjuguée les informations données par les capteurs embarqués (caméra, sonar).

Enseignement

Moniteur au département MMI de l’IUT de Toulon (64h d’enseignement d’algorithmie).