Laboratoire COSMER – RNSR 201522018X
EA 7398 – COnception de Systèmes Mécaniques et Robotiques – Mechanical and Robotic Systems
En prévision des expérimentations multirobots du mois de juin, nous avons fait une visite à l’IFREMER pour mettre à jour le plan de prévention. Il nous permet d’utiliser la structure immergeable et le bassin extérieur de l’IFREMER pour immerger une cordée de BlueROV et évaluer du SLAM collaboratif et de la localisation proprioceptive par estimation de la forme du cable.
Le samedi 4 février 2023, la 7ème édition des Entretiens de l’Excellence s’est déroulée à l’EDHEC Business School sur le campus de Nice, avec pour ambition de mobiliser un nombre important d’élèves et d’établissements scolaires de l’académie de Nice.
Claire DUNE du COSMER et Adeline PAIEMENT du CNRS LIS de Toulon ont animé l’atelier interctif « Intelligence Artificielle et Robotique ». L’objectif était de présenter aux élèves de collèges et de lycées de la région les parcours universitaires et les métiers naissants dans ces domaines.
Cet article présente un simulateur de mission développé pour les planeurs sous-marins Alseamar SeaExplorer. En prenant en compte un environnement 4D variant dans le temps, il fournit une estimation des métriques les plus importantes : le niveau de batterie, la durée de la mission et la distance parcourue par le planeur. Les principaux atouts de ce simulateur sont d’abord son utilisation en amont comme outil pour aider les pilotes de planeurs à définir un plan de mission réalisable. Ensuite, grâce à son interopérabilité avec le système de gestion de mission Alseamar « GLIMPSE », il fonctionne comme un modèle interne pendant la mission. Enfin, il génère des matrices d’adjacence de graphes pondérés sur lesquelles sont basés nos algorithmes de planification de trajectoire de haut niveau pour un planeur unique ou une flotte. Ce simulateur est comparé à une mission expérimentale réelle afin de confirmer sa précision et son efficacité.
Cet article présente une solution de localisation d’un ROV avec une configuration du cable par lignes brisées.
Le système utilise la géométrie du cable et deux IMUs placées sur les extrémités du cable.
In the field of underwater robotics, tethers are the dominant method used to provide real time communication with underwater vehicles. Estimating their shape is a key element in preventing entanglements and limiting their mechanical effects on the vehicles. In addition, the tether shape constrains the pose of the vehicle at its attachment point, and could thus be used for vehicle localization purposes given an accurate tether model. This work focuses on a simple model of flexible non-rigid hanging cables, namely the catenary model, and presents an experimental evaluation of the validity of this model to approximate the shape of dynamically moving underwater tethers with negative buoyancy using motion tracking.
Juliette DRUPT, Sabine SEILLIER et Mathier RICHIER présentent les travaux du COSMER à la conférence Internationale IEEE IROS à Tokyo.
Juliette DRUPT présente deux articles :
Mathieu Richier présente les travaux de thèse de Nicolas Gartner :
Sabine Seillier, Juliette Drupt et Claire Dune ont participé au projet « portraits de femmes scientifiques » organisé par les « Wi-Filles ». « Wi-filles » est une action nationale portée par la fondation d’entreprise FACE et qui propose aux jeunes collégiennes (volontaires) des actions au cours de leur année scolaire pour découvrir des métiers dans le numériques, rencontrer des « rôles modèles », afin d’envisager des formations/parcours métiers dans le numérique et les nouvelles technologies.Plus globalement, cette action vise à déconstruire les stéréotypes de genre liés aux formations/compétences/métiers/carrières.
https://www.univ-tln.fr/Wi-Filles-des-collegiennes-questionnent-des-femmes-de-sciences-sur.html
Retrouvez un extrait de leurs témoignages sur la vidéo
Mais qu’en disent les « Wi-filles » ?
Vous êtes cordialement invités à l’exposé de la conférence blanche de Alexis CLAUDE: « Stratégies de fabrication multiaxes d’orthèses médicales personnalisées obtenues par fabrication additive multi-matériaux »,
et de Ugo BOURGON : »Fabrication d’un motif de Schwarz-P par procédé WAAM »,
le jeudi 2 juin
de 13h30 à 14h
en M141
En préparation de la conférence « Manuf’21.*
Claire Dune et Juliette Drupt ont été invitées à témoigner, avec les chercheuse du laboratoire IMATH, lors des Journées « Filles, mathématique et informatique :
https://filles-et-maths.fr/jfmi/
Le jeudi 18 novembre à 13h30, Patrick RIVES, Ezio MALIS et Philippe MARTINET donneront un séminaire sur leurs travaux au batiment M, (salle a Préciser)
Titre : Advanced Scene Understanding for Autonomous Systems
Patrick Rives, Emeritus Research Director
UCA Université de Côte d’Azur, INRIA Sophia Antipolis Méditerranée
Résumé : Dans cette présentation, il sera question principalement de structurer des représentations de l’environnement afin de les rendre exploitables à différents niveaux dans des tâches de navigation autonome. Ces représentations dites hybrides intègrent des informations géométriques, photométriques et sémantiques. Elles se veulent génériques et constituent une interface avec les capteurs physiques qui, eux, peuvent être choisis en fonction d’une application particulière. Les résultats obtenus dans le cas de navigation de véhicules autonomes en environnement urbain serviront de fil conducteur à la présentation. Ces travaux couvrent une période d’une dizaine d’années et ont donné lieu à plusieurs thèses et deux projets ANR CityVIP et PlaTINUM.
Titre :
Ezio Malis, Research Director
UCA Université de Côte d’Azur, INRIA Sophia Antipolis Méditerranée
Résumé :