Vous êtes cordialement invités à l’exposé de la conférence blanche de Alexis CLAUDE: « Stratégies de fabrication multiaxes d’orthèses médicales personnalisées obtenues par fabrication additive multi-matériaux »,
et de Ugo BOURGON : »Fabrication d’un motif de Schwarz-P par procédé WAAM »,
le jeudi 2 juin
de 13h30 à 14h
en M141
En préparation de la conférence « Manuf’21.*
Vous êtes cordialement invités à l’exposé de la conférence de Cristiam LASSO (en thèse avec l’entreprise Expleo),
le jeudi 5 mai
de 13h30 à 14h
en M141
En préparation de la conférence » INTERNATIONAL JOINT CONFERENCE*
ON MECHANICS, DESIGN ENGINEERING AND ADVANCED MANUFACTURING
JCM 2022 « , 1-3 juin 2022, Italy
https://www.associazioneadm.it/jcm2022/
Abstract
An helicopter is a complex engineering machine which involves several subsystems (structure, propulsion unit, control system, among others). Their diversity and their operating parameters are an obstacle to improving and optimizing the overall aircraft design. Recent studies are focused on improving aerodynamics, propeller design, rotor performance, or structure. Focusing on the last one, the limitations that exist with current manufacturing processes highlight the difficulty of lightening it. Thus, additive manufacturing appears (AM) as a new candidate to be explored. In fact, by studying one of AM potentials, this article highlights a 25,7% in structure weight loss. Therefore, the aim of this paper is to present how AM could be applied to increase helicopter structure performance. Firstly, a summary of the current helicopter architectures in the market will be carried out, the goal is to identify and classify the principal and necessary components shared between them. Then, the selected AM potentials that could be applied to the airframe are presented. Next, the implementation of part consolidation in the structural design for lightweighting. Finally, based on the above collected information, a
simplified modelling approach for AM will be proposed to implement in a first optimization study.
Cette année, les journées expérimentales du GT robotique sous marine se sont déroulées cette année pour la première fois dans le Var, à Saint Raphaël, au club Europlongée de Boulouris. Read more →
M. Hervé BARTHELEMY, Professeur des Universités, Université de Toulon (France), Codirecteur de thèse
encadré par M. Cédric ANTHIERENS, Maitre de Conférences-HDR, Université de Toulon (France)
soutiendra sa thèse en vue de l’obtention du Grade de Docteur
Discipline : « Automatique, Signal, Productique, Robotique »
sur le thème
Lundi 13 décembre 2021 à 13h30
à l’Université de Toulon – Campus La Garde – Amphi du Bâtiment M
devant un jury composé de
Les robots sous-marins téléopérés (ROV) sont reliés par un ombilical pour communiquer avec leur station de contrôle en surface. Cet ombilical présente un avantage de sécurité en tant que lien physique du robot mais impacte aussi le système en transmettant des efforts et perturbations au ROV, en augmentant le risque d’accroches et en limitant son champ de travail. Cette thèse porte sur la gestion active des ombilicaux reliés aux ROV de petite taille en vue de limiter leur impact sur le système.
Les efforts transmis par le câble au ROV sont étudiés en fonction de différents paramètres grâce au modèle de la chaînette puis grâce à la construction d’un modèle par solides finis sous Matlab Simulink. Une méthode simple d’estimation des coefficients de raideur en torsion et de raideur en flexion du câble est proposée pour paramétrer ces modèles.
Une solution de contrôle de la distribution de câble par un enrouleur basé sur son instrumentation avec un système de compliance passive et un capteur de courbure est alors proposée. Cette solution est évaluée grâce à des simulations du système complet sous Vortex et à des essais en bassin du ROV avec son câble instrumenté et contrôlé par l’enrouleur. Les expériences ont montré la faisabilité du contrôle automatique du câble à une longueur raisonnable adaptée aux déplacements du ROV grâce à son instrumentation.
Mot clés : Robotique sous-marine, Conception mécatronique, Gestion active d’ombilical instrumenté
Remotely operated vehicles in underwater (ROV) are connected by an umbilical to communicate with their control unit on the surface. This umbilical has a safety advantage as a physical link to the robot but also impacts the system by transmitting forces and disturbances to the ROV, thus increasing the risk of snags and limiting its working range. This thesis focuses on the active management of umbilicals connected to small ROVs in order to limit their impact on the system.
The forces transmitted by the cable to the ROV are studied as a function of different parameters using the catenary model and the construction of a finite solids model under Matlab Simulink. A simple method to estimate the torsional stiffness and bending stiffness coefficients of the cable is proposed in order to parameterize these models.
A solution to control the cable distribution by a winch using its instrumentation which is composed of a passive compliance system and a bending sensor is then proposed. This solution is evaluated through simulations of the complete system under Vortex and tank tests of the ROV with its instrumented cable controlled by the reel. The experiments showed the feasibility of the automatic control of the cable at a length adapted to the movements of the ROV thanks to its instrumentation.
Keywords: Underwater robotics, Mechatronic design, Active management of instrumented tether
Le jeudi 18 novembre à 13h30, Patrick RIVES, Ezio MALIS et Philippe MARTINET donneront un séminaire sur leurs travaux au batiment M, (salle a Préciser)
Titre : Advanced Scene Understanding for Autonomous Systems
Patrick Rives, Emeritus Research Director
UCA Université de Côte d’Azur, INRIA Sophia Antipolis Méditerranée
Résumé : Dans cette présentation, il sera question principalement de structurer des représentations de l’environnement afin de les rendre exploitables à différents niveaux dans des tâches de navigation autonome. Ces représentations dites hybrides intègrent des informations géométriques, photométriques et sémantiques. Elles se veulent génériques et constituent une interface avec les capteurs physiques qui, eux, peuvent être choisis en fonction d’une application particulière. Les résultats obtenus dans le cas de navigation de véhicules autonomes en environnement urbain serviront de fil conducteur à la présentation. Ces travaux couvrent une période d’une dizaine d’années et ont donné lieu à plusieurs thèses et deux projets ANR CityVIP et PlaTINUM.
Titre :
Ezio Malis, Research Director
UCA Université de Côte d’Azur, INRIA Sophia Antipolis Méditerranée
Résumé :
Bilal Ghader présentera ses travaux de thèse dans la session orale Sciences et Technologies du Numérique – Digital technology for movement (chair P. Guyot) portants sur
« Deep Learning for Underwater Gesture Identification From Airbone Training « .
Ce tutoriel est à destination des membres du laboratoire COSMER.=.
Il aura lieu à 13h30 (salle à préciser)
Les outils suivants seront brièvement présentés :
Ensuite, un tutoriel pratique sur Teams sera présenté.
Pour y avoir accés, vous devez créer un compte Microsoft 365, une notice détaillée se trouve sous ce lien :
https://dsiun.univ-tln.fr/IMG/pdf/perso-1-tuto-activation-microsoft365.pdf
Vous trouverez également sur le site de la DSIUN une partie dédiée à TEAMS
En juin, le laboratoire COSMER était au CIRS de L’université de Girona. L’objectif de cette mission était d’utiliser les robots
et les inftrastructures du CIRS pour tester les algorithmes développés au COSMER avec un suivi de mouvement dynamique basé sur notre système de motion tracking Qualysis.
Nous avons acquis près de 300 séquences en une semaine et réalisé 6 groupes d’expérimentations différents :
Nous remercions l’équipe du CIRS pour leur accueil et l’aide dans la mise en place des expérimentations !
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Nous recevrons M. Frederik Wulle, doctorant à l’Université de Stuttgart en Allemagne, durant les deux premières semaines du mois de juillet (du 5 au 16).
Celui-ci nous présentera son établissement ainsi que ses activités de recherche au cours d’un séminaire de laboratoire qui aura lieu le mardi 13 juillet à 14h en salle M005 :
ISW / Institute for Control Engineering of Machine Tools and Manufacturing Units:
Pour plus d’informations sur ses activités : https://www.isw.uni-stuttgart.de/en/institute/team/Wulle/
Ce lien visio vous permettra de le suivre à distance :https://zoom.us/j/99987450632?pwd=RWwzK1lHWk5NbUhZRGNuTFZZNUxGUT09
