ACAPS 2021

Le 19ème congrès international de l’ACAPS se tiendra à Montpellier du 27 au 29 octobre 2021. Cette édition met à l’honneur l’apport des technologies et du numérique dans les activités physiques et sportives. Bilal y a présenté ses travaux de thèse sur la reconnaissance des gestes de plongeurs dans le cadre du projet DPII.

 

https://acaps2021.sciencesconf.org/

  • Bilal Ghader, Claire Dune, Eric Watelain, Vincent Hugel. Deep Learning for Underwater Gesture Identification From Airbone Training. ACAPS, Oct 2021, Montpellier, France. ⟨hal-03274321⟩

Manufacturing of a Schwarz P pattern by multi axis WAAM

Video

With the rise of additive manufacturing, Schwarz infill patterns have been increasingly used for producing lightweight parts or improving heat exchange efficiency. Currently, metallic patterns are fabricated almost exclusively using powder bed-based processes despite the advantages of directed energy deposition (DED) technologies, namely, low cost and large dimensional capability. In this study, a framework based on isoheight layers is used to allow multi-axis manufacturing of a Schwarz-P pattern by wire arc additive manufacturing (WAAM).

  • S. Campocasso, M. Chalvin, U. Bourgon, V. Hugel, M. Museau. Manufacturing of a Schwarz-P pattern by multi-axis WAAM. CIRP Annals – Manufacturing Technology, Vol. 72/1, pp. 377-380, 2023. ⟨hal-04156463⟩

31-08-2023 : soutenance de thèse de Lewis Andurand

Le Bureau des Études Doctorales a le plaisir de vous informer que

Monsieur Lewis ANDURAND

Doctorant au laboratoire COSMER

rattaché à l’École Doctorale 548 « Mer & Sciences » (France)

 soutiendra sa thèse en vue de l’obtention du Grade de Docteur

 sous la direction de

Vincent HUGEL, professeur des universités, Université de Toulon (France)

Co-encadré par

Sébastien CAMPOCASSO, Maitre de Conférences, Université de Toulon (France)

&

Matthieu MUSEAU, Maitre de Conférences, Université Grenoble-Alpes (France)

Discipline : Mécanique des Solides, Génie Mécanique, Productique, Transport Génie Civil

Spécialité : Fabrication additive

sur le thème

« Développement d’une méthode de génération de trajectoire versatile pour la réalisation de pièces par procédés DED multi-axes à partir de surfaces facettisées »

Jeudi 31 aout 2023 à 09h30
A l’Université de Toulon – Campus La Garde – Bâtiment M – Amphi M.01

devant un jury composé de :

    

  1. Jean-Philippe PERNOT,Professeur des Universités, École Nationale Supérieure d’Arts et Métiers, Rapporteur
  1. Stéphane SEGONDS, Professeur des Universités, Université de Toulouse III, Rapporteur
  1. François VILLENEUVE, Professeur des Universités, Université Grenoble-Alpes, Examinateur
  1. Sébastien CAMPOCASSO, Maître de Conférences, Université de Toulon, Encadrant
  1. Matthieu MUSEAU, Maître de Conférences, Université Grenoble-Alpes, Encadrant
  1. Vincent HUGEL, Professeur des Universités, Université de Toulon, Directeur de thèse

 

Résumé :

 

La fabrication additive est une catégorie de procédés qui permet l’obtention de pièces mécaniques par apport de matière. Les procédés de type Directed Energy Deposition (DED), combinables avec des robots multi-axes, sont prometteurs pour l’obtention de pièces à la structure complexe. Cependant, les méthodes de génération de trajectoire et les structures des machines utilisées restent un enjeu dont les innovations décupleraient les possibilités industrielles.

Cette thèse présente une méthode numérique systématique de génération de trajectoire adaptée aux procédés DED à partir d’une surface facettisée de forme arbitraire. Validée à travers des simulations sur des surfaces minimales tri-périodiques, la méthode permet la création d’un premier trajet de dépôt respectant la contrainte de distance entre la pièce et l’outil. Combinable à de la rétroaction par priorisation de régions, il pourra être modifié ultérieurement selon les contre-indications physiques issues du robot utilisé, du matériau de fabrication et de l’outil.

Mot clés : Génération de trajectoire, Fabrication additive, Directed Energy Deposition, Fabrication assistée par ordinateur.

                                                                    

 

Development of a Versatile Path Generation Method for the Manufacturing of Parts by Multi-Axis DED Processes from Meshed Surfaces

Abstract:

Additive manufacturing is a category of processes that allows the production of mechanical parts by the adding of material. Directed Energy Deposition (DED) processes can be combined with multi-axis robots and are a promising option to obtain parts with complex structures. However, the path generation methods and the machine structures used remain an issue. With innovations in these areas, the industrial possibilities would increase tenfold.

This thesis presents a numerical and systematic path generation method based on meshed surfaces and adapted to DED processes. The method was validated through simulations on minimal triply periodic surfaces and allows the creation of a first deposition path that meets the distance constraint between the part and the tool. This first path can be combined with region prioritization feedback to obtain a final path adapted to the physical warnings provided by the robot, the manufacturing material and the tool.

 

Keywords : Path Generation, Additive Manufacturing, Directed Energy Deposition, Computer Aided Manufacturing

 

OCEAN 2023, Limerick

Bilal Ghader et Juliette Drupt présentent leurs travaux à la conférence Oceans 2023 sur la reconnaissance des gestes des plongeurs et la comparaison des algorithmes de SLAM en milieu sous-marin.

La cérémonie d’ouverture a été centrée sur l’avenir des océans face aux changements climatiques et l’objectif de décarboner les transports maritimes d’ici 2050. Elle a été suivie par un keynote sur l’énergie par éolienne maritime.

Edin Omerdic, l’organisateur de la conférence, nous a fait visiter son laboratoire et leur plateforme de commande haut niveau des ROV avec casque de réalité virtuelle et reconnaissance vocale. Le plannificateur de mission permet de determiner une trajectoire avec des points de passage et de monitorer l’état du robot. Un de leurs axes de recherche porte sur la reconfiguration en ligne du modèle du ROV en cas de perte ou de dégradation des capacités d’un propulseur. 

  • Bilal Ghader, Claire Dune, Eric Watelain, Vincent Hugel. Skeleton-based Visual Recognition of Diver’s Gesture. OCEANS 2023, University of Limerick, Jun 2023, Limerick, France. ⟨hal-04116540
  • Juliette Drupt, Claire Dune, Andrew I. Comport, Vincent Hugel. Qualitative evaluation of state-of-the-art DSO and ORB-SLAM-based monocular visual SLAM algorithms for underwater applications. OCEANS 2023, University of Limerick, Jun 2023, Limerick, France. ⟨hal-04116537

 

IEEE ICRA 2023, Londres

 

Clémentin Boittiaux a présenté son travail sur une nouvelle fonction de cout basé sur l’homographie pour l’estimation de pose end-to-end.

 

  • Clémentin Boittiaux, Ricard Marxer, Claire Dune, Aurélien Arnaubec, Vincent Hugel. Homography-Based Loss Function for Camera Pose Regression. IEEE Robotics and Automation Letters, In press, 7 (3), pp.6242-6249. ⟨10.1109/LRA.2022.3168329⟩. ⟨hal-03654445⟩

ORASIS 2023, Carqueiranne

ORASIS 2023, les journées francophones des jeunes chercheurs en vision par ordinateur,  se sont tenues à Carqueiranne du 22 au 26 mai. 

Bilal Ghader, Clémentin Boittiaux et Juliette Drupt y ont présenté leur travaux de thèse. Claire Dune une présentation keynote sur ses travaux envision pour la robotique sous marine.

  • Bilal Ghader, Claire Dune, Eric Watelain, Vincent Hugel. Divers gesture recognition from upper limb tracking. 19éme colloque ORASIS (journées francophones des jeunes chercheurs en vision par ordinateur ), Thanh Phuong Nguyen; Yassine Zniyed; Nadège Thirion-Moreau; Sandra Senisar; Eric Moreau; Thanh Tuan Nguyen, May 2023, Carqueiranne, France. ⟨hal-04108621⟩
  • Clémentin Boittiaux, Claire Dune, Aurélien Arnaubec, Ricard Marxer, Maxime Ferrera, et al.. Long-term visual localization in deep-sea underwater environment. ORASIS, Thanh Phuong Nguyen, May 2023, Carqueiranne, France. ⟨hal-04108737
  • Juliette Drupt, Claire Dune, Andrew I Comport, Vincent Hugel. Estimation de forme de câble pesant pour la localisation de robots sous-marins encordés : comparaison d’une approche visuelle à une nouvelle approche inertielle. ORASIS, Thanh Phuong Nguyen, May 2023, Carqueiranne, France. ⟨hal-04108624

 

L’article IJRR de Clémentin Boittiaux est plublié

Cet article permet de comprendre les enjeux de la relocalisation sous-marine à long terme. Les images qu’ils présentent ont été acquises sur 4 visites, espacées sur 6 ans, d’un site géologique profond situé au large des Açores. L’article présente une comparaison de méthodes de relocalisation terrestres connues pour être les plus performantes de l’état de l’art. Les résultats montrent que les images sous-marines représentent un défi pour ces méthodes : changement de caractéristiques du milieu (turbidité), changement géométriques de la scène (effondrement), changements des textures (évolution des peuplements d’animaux fixés), changement de prise de vue (distance du capteur au rocher), changement de capteur, changement d’eclairage,….

 

  • Clémentin Boittiaux, Claire Dune, Maxime Ferrera, Aurélien Arnaubec, Ricard Marxer, et al.. Eiffel Tower: A Deep-Sea Underwater Dataset for Long-Term Visual Localization. The International Journal of Robotics Research, In press, ⟨10.1177/02783649231177322⟩. ⟨hal-04089339

La cordée de ROVs, à l’eau à l’IFREMER

Juliette Drupt était à l’IFREMER durant deux semaines en mai pour faire ses dernières expérimentations de thèse. L’objectif est de comparer l’estimation de la position relative des robots encordés avec une méthode de SLAM collaboratif et avec une méthode d’estimation des paramètres de la forme du cable à partir de la mesure de l’inclinaison de la tangeante au cable à proximité des points d’attache. Deux conformations de cable ont été évaluées : la chainette et la ligne brisée (ajout d’une poulie et d’un leste, cf. collaboration avec Christophe Viel de l’ENSTA).

Nous avons déployé deux blueROVs reliés par un cable lesté. Les robots étaient équipés de caméras 360° et le cable était équipé d’une IMU à chacune de ses extrémités. Pour cette expérience, les deux robots étaient téléopérés par des pilotes avec un retour direct des caméras embarquées. Nous avons utilisé un décor en fibre de verre de 2mx2mx2m. C’est un décors texturé 3D que nous avons fait fabriquer en 2022. Cette structure nous permet d’avoir un objet d’intérêt pour la localisation et le mapping basé vision. Les données sont en cours de traitement et vont être exploitées dans des publications à venir et mises à disposition dans une archive ouverte.

Maths en jeans

Dans le cadre des ateliers « maths en jeans » et de l’opération « faites de la science », Thierry Champion et ses élèves sont venus visiter le bassin du bâtiment X de l’Université de Toulon lors des travaux pratique du Master Erasmus Mundus, MIR portants sur le cours de « Marine Mechatronics III – Visual Servoing ». Ce cours permet aux étudiants de tester un asservissement visuel cinématique sur les mini ROV Blue-ROV du COSMER. 

13-04-2023 – séminaire DPII Bilal Ghader, Lorenzo Monti et Mathis Morale

Vous êtes cordialement invités au séminaire du projet DPII (interaction entre drone et plongeur)  a 15h en salle M003 : 

  • Bilal Ghader : amélioration des interactions drone-plongeurs, point sur l’avancée de la thèse.
  • Lorenzo Monti : détection automatique de squelettes dans des séquences vidéo, présentation du sujet du stage
  • Mathis Morales : étude statistique des modification du geste du plongeur au passage air-eau, présentation du sujet du stage