L’article Ocean Engineering d’Aurélien Merci est publié

Cet article présente un simulateur de mission développé pour les planeurs sous-marins Alseamar SeaExplorer. En prenant en compte un environnement 4D variant dans le temps, il fournit une estimation des métriques les plus importantes : le niveau de batterie, la durée de la mission et la distance parcourue par le planeur. Les principaux atouts de ce simulateur sont d’abord son utilisation en amont comme outil pour aider les pilotes de planeurs à définir un plan de mission réalisable. Ensuite, grâce à son interopérabilité avec le système de gestion de mission Alseamar « GLIMPSE », il fonctionne comme un modèle interne pendant la mission. Enfin, il génère des matrices d’adjacence de graphes pondérés sur lesquelles sont basés nos algorithmes de planification de trajectoire de haut niveau pour un planeur unique ou une flotte. Ce simulateur est comparé à une mission expérimentale réelle afin de confirmer sa précision et son efficacité.

 

 

  • Aurélien Merci, Cédric Anthierens, Nadège Thirion-Moreau, Yann Le Page. A simulator of underwater glider missions for path planning. Ocean Engineering, 2023, 269, pp.113514. ⟨10.1016/j.oceaneng.2022.113514⟩. ⟨hal-03923798

L’article Ocean Engineering de Christophe Viel et Juliette Drupt est publié

Cet article présente une solution de localisation d’un ROV avec une configuration du cable par lignes brisées.

Le système utilise la géométrie du cable et deux IMUs placées sur les extrémités du cable.

 

 

  • Christophe Viel, Juliette Drupt, Claire Dune, Vincent Hugel. ROV localization based on umbilical angle measurement. Ocean Engineering, 2023, 269, pp.113570. ⟨10.1016/j.oceaneng.2022.113570⟩. ⟨hal-04116694

Validity of the catenary model for moving submarine cables with negative buoyancy – Workshop IROS 2022

Video

 

In the field of underwater robotics, tethers are the dominant method used to provide real time communication with underwater vehicles. Estimating their shape is a key element in preventing entanglements and limiting their mechanical effects on the vehicles. In addition, the tether shape constrains the pose of the vehicle at its attachment point, and could thus be used for vehicle localization purposes given an accurate tether model. This work focuses on a simple model of flexible non-rigid hanging cables, namely the catenary model, and presents an experimental evaluation of the validity of this model to approximate the shape of dynamically moving underwater tethers with negative buoyancy using motion tracking.

  • Juliette Drupt, Claire Dune, Andrew I. Comport, Vincent Hugel. Validity of the catenary model for moving submarine cables with negative buoyancy. 3rd workshop on RObotic MAnipulation of Deformable Objects: challenges in perception, planning and control for Soft Interaction (ROMADO-SI),, Oct 2022, Kyoto, Japan. – Best Paper ⟨hal-03841238⟩

IEEE IROS 2022, Kyoto

Juliette DRUPT, Sabine SEILLIER et Mathier RICHIER présentent les travaux du COSMER à la conférence Internationale IEEE IROS à Tokyo. 

Juliette DRUPT présente deux articles : 

  • Juliette Drupt, Claire Dune, Andrew I. Comport, Vincent Hugel. Validity of the catenary model for moving submarine cables with negative buoyancy. 3rd workshop on RObotic MAnipulation of Deformable Objects: challenges in perception, planning and control for Soft Interaction (ROMADO-SI), Oct 2022, Kyoto, Japan. ⟨hal-03841238⟩
  • Juliette Drupt, Claire Dune, Andrew I. Comport, Sabine Sellier, Vincent Hugel. Inertial-Measurement-Based Catenary Shape Estimation of Underwater Cables for Tethered Robots. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Oct 2022, Kyoto, Japan. ⟨hal-03841236⟩

Mathieu Richier présente les travaux de thèse de Nicolas Gartner : 

  • Nicolas Gartner, Mathieu Richier, Claire Dune, Vincent Hugel. Hydrodynamic Parameters Estimation Using Varying Forces and Numerical Integration Fitting Method. IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, 7 (4), pp.11713-11719. ⟨10.1109/LRA.2022.3205126⟩⟨hal-03875312⟩

Portraits de femmes scientifique – Projet Wi-filles

Video

Sabine Seillier, Juliette Drupt et Claire Dune ont participé au projet « portraits de femmes scientifiques » organisé par les « Wi-Filles ». « Wi-filles » est une action nationale portée par la fondation d’entreprise FACE et qui propose aux jeunes collégiennes (volontaires) des actions au cours de leur année scolaire pour découvrir des métiers dans le numériques, rencontrer des « rôles modèles », afin d’envisager des formations/parcours métiers dans le numérique et les nouvelles technologies.Plus globalement, cette action vise à déconstruire les stéréotypes de genre liés aux formations/compétences/métiers/carrières.

https://www.univ-tln.fr/Wi-Filles-des-collegiennes-questionnent-des-femmes-de-sciences-sur.html

Retrouvez un extrait de leurs témoignages sur la vidéo

Mais qu’en disent les « Wi-filles » ? 

 

 

2-06-2022 – séminaire Alexis Claude et Ugo Bourgon

Vous êtes cordialement invités à l’exposé de la conférence blanche de Alexis CLAUDE: « Stratégies de fabrication multiaxes d’orthèses médicales personnalisées obtenues par fabrication additive multi-matériaux »,

et de Ugo BOURGON : »Fabrication d’un motif de Schwarz-P par procédé WAAM »,

le jeudi 2 juin 
de 13h30 à 14h 
en M141 

En préparation de la conférence « Manuf’21.*

18 11 2021 : Séminaire Ezio Malis, Patrick Rives Philippe Martinet

Le jeudi 18 novembre à 13h30, Patrick RIVES, Ezio MALIS et Philippe MARTINET donneront un séminaire sur leurs travaux au batiment M, (salle a Préciser)

 

 

Titre : Advanced Scene Understanding for Autonomous Systems

Patrick Rives, Emeritus Research Director

UCA Université de Côte d’Azur, INRIA Sophia Antipolis Méditerranée

Résumé : Dans cette présentation, il sera question principalement de structurer des représentations de l’environnement afin de les rendre exploitables à différents niveaux dans des tâches de navigation autonome. Ces représentations dites hybrides intègrent des informations géométriques, photométriques et sémantiques. Elles se veulent génériques et constituent une interface avec les capteurs physiques qui, eux, peuvent être choisis en fonction d’une application particulière. Les résultats obtenus dans le cas de navigation de véhicules autonomes en environnement urbain serviront de fil conducteur à la présentation. Ces travaux couvrent une période d’une dizaine d’années et ont donné lieu à plusieurs thèses et deux projets ANR CityVIP et PlaTINUM.

 

 

Titre : 

Ezio Malis, Research Director

UCA Université de Côte d’Azur, INRIA Sophia Antipolis Méditerranée

Résumé : 

ACAPS 2021

Le 19ème congrès international de l’ACAPS se tiendra à Montpellier du 27 au 29 octobre 2021. Cette édition met à l’honneur l’apport des technologies et du numérique dans les activités physiques et sportives. Bilal y a présenté ses travaux de thèse sur la reconnaissance des gestes de plongeurs dans le cadre du projet DPII.

 

https://acaps2021.sciencesconf.org/

  • Bilal Ghader, Claire Dune, Eric Watelain, Vincent Hugel. Deep Learning for Underwater Gesture Identification From Airbone Training. ACAPS, Oct 2021, Montpellier, France. ⟨hal-03274321⟩