Juliette Drupt était à l’IFREMER durant deux semaines en mai pour faire ses dernières expérimentations de thèse. L’objectif est de comparer l’estimation de la position relative des robots encordés avec une méthode de SLAM collaboratif et avec une méthode d’estimation des paramètres de la forme du cable à partir de la mesure de l’inclinaison de la tangeante au cable à proximité des points d’attache. Deux conformations de cable ont été évaluées : la chainette et la ligne brisée (ajout d’une poulie et d’un leste, cf. collaboration avec Christophe Viel de l’ENSTA).
Nous avons déployé deux blueROVs reliés par un cable lesté. Les robots étaient équipés de caméras 360° et le cable était équipé d’une IMU à chacune de ses extrémités. Pour cette expérience, les deux robots étaient téléopérés par des pilotes avec un retour direct des caméras embarquées. Nous avons utilisé un décor en fibre de verre de 2mx2mx2m. C’est un décors texturé 3D que nous avons fait fabriquer en 2022. Cette structure nous permet d’avoir un objet d’intérêt pour la localisation et le mapping basé vision. Les données sont en cours de traitement et vont être exploitées dans des publications à venir et mises à disposition dans une archive ouverte.
