Le Bureau des Études Doctorales a le plaisir de vous informer que
Madame Juliette DRUPT
Doctorante au laboratoire COSMER rattaché à l’École Doctorale 548 « Mer & Sciences » (France)
soutiendra sa thèse en vue de l’obtention du Grade de Docteur
sous la direction de
Vincent HUGEL, Professeur des Universités, Université de Toulon (France), Directeur de thèse
&
Mme Claire DUNE, Maîtresse de conférences, Université de Toulon (France), Co-encadrante de thèse
Andrew COMPORT, Chargé de recherche, CNRS (France), Co-encadrant de thèse
Discipline : Automatique, Signal, Productique, Robotique
sur le thème
« Localisation d’une cordée de robots sous-marins »
Mercredi 29 novembre 2023 à 10h00
A l’Université de Toulon – Campus La Garde – Bâtiment M – Amphi M.01
devant un jury composé de :
- David FILLIAT, Professeur des Universités, ENSTA Paris (France), Rapporteur,
- Luc JAULIN, Professeur des Universités, ENSTA Bretagne (France), rapporteur,
- Vincent CREUZE, Professeur des Universités, Université de Montpellier (France), Examinateur,
- Juan TARDOS, Professeur, Université de Saragosse (Espagne), Examinateur,
- Maxime FERRERA, Docteur, ingénieur, IFREMER (France), Examinateur,
- Claire DUNE, Maître de Conférences, Université de Toulon (France), co-encadrante de thèse
- Andrew COMPORT, Chargé de Recherches HDR, CNRS-I3S (France), Co-encadrant de thèse
- Vincent HUGEL, Professeur des Universités, Université de Toulon (France), Directeur de thèse
Résumé :
Les communications sans fil en temps réel étant impossibles sous l’eau, les véhicules sous-marins télécommandés (ROV) sont reliés à une station de surface par une liaison physique. Des travaux récents cherchent à limiter les effets mécaniques exercés par ce câble en plaçant des ROV intermédiaires le long de celui-ci pour contrôler sa forme. Cette thèse étudie à la localisation d’un tel système, nommé cordée de robots sous-marins, à l’aide de capteurs embarqués.
Il est possible de localiser un ROV par rapport à son environnement à partir de ses capteurs embarqués. Toutefois, le câble peut aussi être vu comme un atout dans la localisation de ROVs, puisque la forme 3D du câble indique directement la position de celui-ci. Deux approches complémentaires sont étudiées : la localisation proprioceptive de la cordée via l’observation du câble et la localisation extéroceptive multi-agents par rapport à l’environnement par localisation et cartographie visuelles simultanées.
Mots-clés : robotique sous-marine, objets déformables, VSLAM.