26 avril 2019 : Soutenance de Thèse de Matheus LARANJEIRA

C’est avec plaisir que nous vous invitons à venir assister à la soutenance de thèse de Matheus Laranjeira,
 
Le 26 avril 2019 à 10h30, amphithéatre du batiment M,

 

Titre de la thèse
« Asservissements visuels sur des objets déformables : une application au control d’ombilicaux sous-marins »

 

Résumé
« Cette thèse porte sur le problème du contrôle de la forme d’ombilicaux pour des petits robots sous-marins télécommandés (mini-ROVs), qui conviennent, grâce à leur petite taille et grande manoeuvrabilité, à l’exploration des eaux peu profondes et des espaces encombrés. La régulation de la forme de l’ombilical est cependant une tâche difficile, car ces robots n’ont pas une puissance de propulsion suffisante pour contrebalancer les forces de traînée du câble. Pour faire face à ce problème, nous avons introduit le concept de Cordée de mini-ROVs, dans lequel plusieurs robots sont reliés à l’ombilical et peuvent, ensemble, contrebalancer les perturbations extérieures et contrôler la forme du câble.
 
Nous avons étudié l’utilisation des caméras embarquées pour réguler la forme d’une portion de l’ombilical reliant deux robots successifs, un leader et un suiveur. Seul le robot suiveur se chargera de la tâche de régulation de la forme du câble. Le leader est libéré pour explorer ses alentours. L’ombilical est supposé être légèrement pesant et donc modélisé par une chaînette. Les paramètres de forme du câble sont estimés en temps réel par une procédure d’optimisation non-linéaire qui adapte le modèle de chaînette aux points détectés du câble dans les images des caméras.
 
La régulation des paramètres de forme est obtenue grâce à une commande reliant le mouvement du robot à la variation de la forme de l’ombilical. L’asservissement visuel proposé s’est avéré capable de contrôler correctement la forme du câble en simulations et expériences réalisées en basin. »

 

 

25.04.2019 : Séminaire de David Navarro Alarcon

Titre
Asservissement de forme d’objets déformables : Modélisation, estimation et contrôle

Résumé
Au cours des dernières années, on s’est intéressé de plus en plus à la conception de méthodes guidées par capteurs pour contrôler la forme d’objets déformables à l’aide de manipulateurs robotisés. Ce problème de contrôle de forme a de nombreuses applications potentielles dans des domaines en pleine croissance tels que la robotique chirurgicale, la transformation alimentaire automatisée, l’industrie du vêtement, la robotique domestique, etc. J’appelle ces types de tâches de rétroaction l’asservissement de forme (visuelle), une approche qui contraste avec l’asservissement visuel standard (œil en main) – à la Chaumette – en ce sens que le servo-loop est formulé en fonction de la forme déformable de l’objet et non en fonction de la pose rigide du robot/de l’objet.
Mon objectif dans cet exposé est de présenter la formulation de base de ce nouveau type de tâches de manipulation guidée par capteur. Pour faire face à ce problème de manipulation difficile (et toujours ouvert), nous avons développé ces dernières années une nouvelle méthodologie basée sur la vision qui nous permet de : caractériser la forme de l’objet dimensionnel infini avec un vecteur compact de paramètres de rétroaction, estimer/approximer en ligne les propriétés de déformation d’un corps mou manipulé inconnu, et contrôler explicitement la forme/déformation de l’objet par un robot actif. Je vais vous présenter nos travaux récents sur ce problème. Des exemples de nos méthodes, algorithmes et estimateurs basés sur la vision seront démontrés ; des problèmes ouverts, des défis et des opportunités seront également discutés.

Bio
David Navarro-Alarcon est professeur adjoint (Robotique) au Département de génie mécanique de l’Université polytechnique de Hong Kong (PolyU) et chercheur principal du Robotics and Machine Intelligence Laboratory. Avant de rejoindre PolyU en juillet 2017, il a travaillé au CUHK T Stone Robotics Institute de 2014 à 2017, d’abord comme boursier postdoctoral, puis comme professeur assistant de recherche. Ses intérêts de recherche comprennent le génie robotique, l’intelligence des machines, les systèmes adaptatifs et la théorie du contrôle. Il a obtenu son doctorat en janvier 2014 à l’Université chinoise de Hong Kong sous la supervision du professeur Yun-hui Liu. David est membre de l’IEEE, de la Robotics and Automation Society et de la Computational Intelligence Society.

 

7 mars 2019 La recherche fait son show, saison 2

Cette année encore, l’Université de Toulon vous invite au théâtre liberté pour une soirée évènement autour des activités de recherche des doctorants et des jeunes chercheurs . 12 doctorants et 7 chercheurs vont se plier à un exercice périlleux : présenter leurs recherches en un temps limité de manière théâtrale et imagée à destination de tout public.

Le laboratoire COSMER sera représenté par Ornella Tortorici et Mathieu Richier. Venez nombreux les soutenir !

27èmes journées Manufacturing’21 du 23 au 25 janvier

Le laboratoire COSMER organise du 23 au 25 janvier 2019 les 27èmes journées Manufacturing’21. Dans ce cadre, une quarantaine de chercheurs francophones seront reçus à l’Université de Toulon pour assister à des présentations scientifiques et échanger sur les thèmes des procédés et machines de fabrication pour l’industrie du futur. 
 
 

Cosmer aux Journées Nationales du GdR Robotique 2018

Mathieu Richier représentera la laboratoire COSMER lors des Journées Nationales du GdR Robotique se tiendront à Paris les 21 et 22 Novembre 2018 au siège du CNRS, 3 rue Michel-Ange – 75794 Paris. Ces Journées sont organisées tous les deux ans alternativement avec les JNRR. Cette année 9 keynotes sont invités pour nous présenter une vision large des activités de recherche en robotique. les responsables des groupes de travail feront également une présentation technique dans chacun des domaines incluant des perspectives scientfiques. 

 

29.11.2018 Séminaire Quoi de neuf en robotique sous marine à IROS 2018 ? – Nicolas Gartner, Matheus Laranjeira et Claire Dune

A notre retour de la conférence IROS 2018 qui s’est tenue à Madrid, nous vous présenterons les tendances en robotique avec un focus  sur les articles en robotique sous marine : quels sont les systèmes utilisés, quels sont les enveloppes sensorielles, quelles sont les modèles utilisés et les techniques de controle mises en jeu, pour quelles applications ? Nous nous interesserons en particulier au thèmatiques connexes aux axes de recherche du laboratoire cosmer : 

  • Modélisation et commande des systèmes téléopérés et de leur ombilical,
  • Modélisation de l’environnement sous marin et des interface eau-solide. Estimation des paramètres dynamiques des systèmes,
  • Conception méchatronique innovante
  • Flottilles de robots.

Retrouvez nous le jeudi 29 novembre à 14h00 en salle M.141.

13.09.2018 présentation du stage de Master 2 de Gabriel Calistri

Le prochain séminaire du labo COSMER aura lieu ce jeudi 13 septembre à 14h en salle M141. A cette occasion, Gabriel Calistri nous présentera ces travaux menés lors de son stage sur le thème détaillé en dessous.

Fusion de données multi-capteurs pour l’inspection de conduites semi-immergées et pour la localisation du véhicule
 
L’inspection des canalisations est un enjeu majeur dans la sécurité des réseaux parcourant les sous-sols des grandes agglomérations. Il est parfois possible d’envoyer des agents inspecter localement les conduites en passant par les bouches d’accès. Mais la distance à parcourir en présence de gaz nocifs ou de crues imprévisibles rendent l’environnement hostile.
 
La société CISCREA conçoit des robots d’inspection des conduites (canalisations…) filoguidés qui captent des données sur des distances de plusieurs km. Ces robots sont passifs, flottent à la surface de l’eau et sont portés par le courant. Le câble les retient. Les opérateurs reçoivent des retours des capteurs qui leur suffisent à détecter des usures, de la sédimentation en excès ou encore des affaissements de conduites. Cependant, il est très difficile de localiser précisément ces anomalies dans un plan général de la conduite.
 
L’objectif de ce projet est d’utiliser les données acquises par les capteurs embarqués sur le robot d’inspection (camera, laser, centrale d’attitude, etc.…), les efforts appliqués sur le câble, la longueur du câble et les données SIG disponibles pour repositionner sur une carte les anomalies détectées par les opérateurs. L’enjeu majeur consiste par conséquent à estimer la position du robot avec une certaine précision au moment où il détecte des anomalies. Nous présenterons la modélisation et les résultats obtenus en fusionnant les informations de la longueur de câble déroulée et de la centrale inertielle.