Dans cet article Juliette présente une nouvelle version collaborative d’ORB SLAM pour localiser conjointement les agents d’une flotte de robot dans une même carte. Tous les agents sont équipé d’une caméra monoculaire, construise une même carte et se localise simultanément. Le choix des techniques réponds au besoin de robustesse à la mise en correspondance de feature du monde sous-marin mais est générique et applicable à toute flottille d’engins. Ce travail est le fruit d’une collaboration avec Andrew Comport, CR au CNRS I3S.
- Juliette Drupt, Andrew I. Comport, Claire Dune, Vincent Hugel. MAM3SLAM: Towards underwater robust multi-agent visual SLAM. 2024. ⟨hal-04392461v2⟩