Laboratoire COSMER – RNSR 201522018X
EA 7398 – COnception de Systèmes Mécaniques et Robotiques – Mechanical and Robotic Systems
Clémentin Boittiaux a présenté son travail sur une nouvelle fonction de cout basé sur l’homographie pour l’estimation de pose end-to-end.
ORASIS 2023, les journées francophones des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, se sont tenues à Carqueiranne du 22 au 26 mai.
Bilal Ghader, Clémentin Boittiaux et Juliette Drupt y ont présenté leur travaux de thèse. Claire Dune une présentation keynote sur ses travaux envision pour la robotique sous marine.
Cet article permet de comprendre les enjeux de la relocalisation sous-marine à long terme. Les images qu’ils présentent ont été acquises sur 4 visites, espacées sur 6 ans, d’un site géologique profond situé au large des Açores. L’article présente une comparaison de méthodes de relocalisation terrestres connues pour être les plus performantes de l’état de l’art. Les résultats montrent que les images sous-marines représentent un défi pour ces méthodes : changement de caractéristiques du milieu (turbidité), changement géométriques de la scène (effondrement), changements des textures (évolution des peuplements d’animaux fixés), changement de prise de vue (distance du capteur au rocher), changement de capteur, changement d’eclairage,….
Juliette Drupt était à l’IFREMER durant deux semaines en mai pour faire ses dernières expérimentations de thèse. L’objectif est de comparer l’estimation de la position relative des robots encordés avec une méthode de SLAM collaboratif et avec une méthode d’estimation des paramètres de la forme du cable à partir de la mesure de l’inclinaison de la tangeante au cable à proximité des points d’attache. Deux conformations de cable ont été évaluées : la chainette et la ligne brisée (ajout d’une poulie et d’un leste, cf. collaboration avec Christophe Viel de l’ENSTA).
Nous avons déployé deux blueROVs reliés par un cable lesté. Les robots étaient équipés de caméras 360° et le cable était équipé d’une IMU à chacune de ses extrémités. Pour cette expérience, les deux robots étaient téléopérés par des pilotes avec un retour direct des caméras embarquées. Nous avons utilisé un décor en fibre de verre de 2mx2mx2m. C’est un décors texturé 3D que nous avons fait fabriquer en 2022. Cette structure nous permet d’avoir un objet d’intérêt pour la localisation et le mapping basé vision. Les données sont en cours de traitement et vont être exploitées dans des publications à venir et mises à disposition dans une archive ouverte.
Dans le cadre des ateliers « maths en jeans » et de l’opération « faites de la science », Thierry Champion et ses élèves sont venus visiter le bassin du bâtiment X de l’Université de Toulon lors des travaux pratique du Master Erasmus Mundus, MIR portants sur le cours de « Marine Mechatronics III – Visual Servoing ». Ce cours permet aux étudiants de tester un asservissement visuel cinématique sur les mini ROV Blue-ROV du COSMER.
Vous êtes cordialement invités au séminaire du projet DPII (interaction entre drone et plongeur) a 15h en salle M003 :
En prévision des expérimentations multirobots du mois de juin, nous avons fait une visite à l’IFREMER pour mettre à jour le plan de prévention. Il nous permet d’utiliser la structure immergeable et le bassin extérieur de l’IFREMER pour immerger une cordée de BlueROV et évaluer du SLAM collaboratif et de la localisation proprioceptive par estimation de la forme du cable.
Le samedi 4 février 2023, la 7ème édition des Entretiens de l’Excellence s’est déroulée à l’EDHEC Business School sur le campus de Nice, avec pour ambition de mobiliser un nombre important d’élèves et d’établissements scolaires de l’académie de Nice.
Claire DUNE du COSMER et Adeline PAIEMENT du CNRS LIS de Toulon ont animé l’atelier interctif « Intelligence Artificielle et Robotique ». L’objectif était de présenter aux élèves de collèges et de lycées de la région les parcours universitaires et les métiers naissants dans ces domaines.
Cet article présente un simulateur de mission développé pour les planeurs sous-marins Alseamar SeaExplorer. En prenant en compte un environnement 4D variant dans le temps, il fournit une estimation des métriques les plus importantes : le niveau de batterie, la durée de la mission et la distance parcourue par le planeur. Les principaux atouts de ce simulateur sont d’abord son utilisation en amont comme outil pour aider les pilotes de planeurs à définir un plan de mission réalisable. Ensuite, grâce à son interopérabilité avec le système de gestion de mission Alseamar « GLIMPSE », il fonctionne comme un modèle interne pendant la mission. Enfin, il génère des matrices d’adjacence de graphes pondérés sur lesquelles sont basés nos algorithmes de planification de trajectoire de haut niveau pour un planeur unique ou une flotte. Ce simulateur est comparé à une mission expérimentale réelle afin de confirmer sa précision et son efficacité.
Cet article présente une solution de localisation d’un ROV avec une configuration du cable par lignes brisées.
Le système utilise la géométrie du cable et deux IMUs placées sur les extrémités du cable.
