Catégorie : Séminaires

2018.06.02 Séminaire : Utilisation d’une méthode de calcul lagrangienne pour l’évaluation de paramètres hydrodynamiques.

Le prochain séminaire COSMER se déroulera le vendredi 8 juin 2018 à 10h en salle M141.

Niels Montanari (Centroid Labs) et Nicolas Gartner (Labo COSMER) nous présenterons leurs travaux sur l’utilisation d’une méthode de calcul lagrangienne pour l’évaluation de paramètres hydrodynamiques.

 
Développer et tester des algorithmes de commande pour les robots sous-marins nécessite au préalable d’évaluer des paramètres qui décrivent les capacités du robot à se mouvoir dans l’eau. Ces paramètres, que l’on nomme paramètres hydrodynamiques, sont inhérents à la forme des robots. Pour les déterminer, plusieurs méthodes sont possibles : réaliser des essais en bassins ou effectuer des calculs de dynamiques des fluides. A travers la thèse de Nicolas Gartner, le laboratoire COSMER a développé une collaboration avec une entreprise spécialisée dans le domaine des calculs de dynamique des fluides : Centroid Labs. La collaboration porte sur le développement d’une méthode de simulation efficace et réaliste, qui à terme pourrait permettre une évaluation temps réel des paramètres hydrodynamiques.
 
Niels Montanari (Centroid Labs) présentera :
  • L’entreprise Centroid Labs (équipe, projets et collaborations en cours)
  • Le logiciel développé par Centroid Labs, qui se nomme Neutrino (fonctionnalités, interface utilisateurs)
  • Une introduction à la méthode utilisée pour la simulation (Incompressible Smoothed Particle Hydrodynamics)
Enfin nous présenterons conjointement les points sur lesquels nous collaborons actuellement :
  • Implémentation de nouvelles méthodes pour l’interface fluide-solide dans Neutrino
  • Expérimentations / cas d’étude choisis

18.04.2018 – Séminaire PHAM Hoang Anh

Je vous rappelle le séminaire COSMER qui se tiendra demain à 14h en salle M210 au cours duquel Anh nous présentera es travaux de thèse sur
la « Coordination de systèmes sous-marins : vers une méthodologie intégrée orientée objet dans un environnement Opensource ».

29.03.2018 séminaire Ornella TORTORICI

Le prochain séminaire aura lieu Jeudi 29 mars 2018 en salle M210 à 13h30. Ornella Tortorici, doctorante en première année au laboratoire COSMER présentera ses travaux de thèse portant sur le sujet « conception et pilotage synchronisés d’ombilicaux actionnés communicants : application à l’interconnexion de robots marins et sous-marins ».

Résumé :

Lors de missions sous-marines, le ROV (très largement utilisé) est piloté et/ou alimenté via un câble ombilical qui le relie à une base intermédiaire immergée pour les grandes profondeurs ou à une unité de pilotage à la surface de l’eau ou sur terre. La présence de ce câble offre certains avantages pour la communication et l’alimentation énergétique (temps, fiabilité, discrétion des signaux…) mais engendre également quelques inconvénients limitant la progression et la manœuvrabilité du ROV tout en multipliant les risques d’incidents relatifs aux nœuds, torsades et accroches potentiels sur l’environnement marin.

Les travaux présentés ici s’inscrivent dans la problématique de gestion d’ombilical actif entre un ROV et un drone de surface pour des missions proches du littoral (profondeur inférieure à 20 m). Dans cet environnement, nous considérons les phénomènes de courant marin, de vague et de vent comme perturbations possibles lors d’une mission d’observation du ROV sur une zone précise.

Le cas d’étude présenté s’appuie sur un système robotique composé de 3 organes distincts que sont le ROV (type BlueROV, autonome en énergie), l’ombilical et le drone de surface (type Catarob de SubSeatech). La conception innovante de ce système et le pilotage distribué sur le drone et le ROV devraient permettre non seulement de réduire l’impact des perturbations dues au câble mais également de tirer profit de la présence de celui-ci selon les objectifs suivants :

  • Minimiser l’énergie consommée au cours de la mission.
  • Améliorer la localisation du ROV.
  • Réduire les efforts parasites sur le ROV.

Cette présentation abordera tout d’abord la problématique générale de la gestion de l’ombilical, les contributions escomptées selon les différents objectifs listés et plus spécifiquement la caractérisation de l’ombilical avec les travaux en cours.

30.11.2017 Séminaire Audrey Minghelli

Le prochain séminaire COSMER se tiendra jeudi 30 novembre à partir de 13h30 en salle M141. Audrey Minghelli présentera ses travaux intitulés Simulation, fusion et exploitation d’images multi et hyperspectrales, aériennes et satellitaires..

 

Résumé : Dans cet exposé, elle présentera des méthodes de simulation d’images qui visent à générer des images d’un futur capteur satellitaire pour tester de futurs algorithmes ou évaluer l’impact d’un paramètre capteur sur la qualité de l’image. Elle abordera aussi la fusion d’images qui consiste à rassembler au sein d’une même image l’information contenue dans plusieurs images provenant de capteurs différents. Enfin, elle présentera des méthodes d’estimation de cartes de composition de l’eau (chlorophylle, matières en suspension et matière organique dissoute), de bathymétrie et de couverture des fonds marins à partir d’images réelles multispectrales (nb bandes<15) ou hyperspectrales (nb bandes >100).

21-09-2017 Séminaire Maxime Chalvin

Le prochain séminaire COSMER se tiendra jeudi 21 septembre à partir de 13h30 en salle M141. A cette occasion, Maxime Chalvin développera ses travaux de master lors de sa présentation  intitulée Développement d’un moyen de fabrication additive multi-axes pour la fabrication de géométries complexes sans utilisation de matériau support.

Résumé : Dans le contexte industriel actuel, la fabrication additive représente de forts enjeux. En effet, notamment dans le domaine aéronautique, certaines pièces fabriquées ont un ratio matière acheté / matière volante (BTF ou Buy-to-Fly) relativement élevé. La fabrication additive peut permettre d’abaisser ce ratio en fabriquant des brut pré-formés ne nécessitant qu’un usinage minimum pour obtenir la pièce finie. Cependant, le coût des techniques de fabrication additive actuelles est relativement élevé à cause des stratégies de dépôt mises en place. Les travaux effectués au cours du stage ont consisté à explorer une nouvelle stratégie de dépôt robotisé multi-axes permettant de se passer de matériau support et à mettre en place un démonstrateur utilisant du fil polymère pour permettre la fabrication de géométrie avec un fort porte à faux sans matériau support.

22.06.2017 Séminaire Nicolas Gartner

Le prochain séminaire COSMER se tiendra jeudi 22 juin de 13h30 à 15h30 en salle M141. A cette occasion, Nicolas Gartner présentera ses travaux de thèse sur « Métrique de performance pour l’évaluation de missions de véhicules sous-marins reconfigurables en zone de surf ».

Résumé : 

La zone de surf est un milieu très perturbé dans lequel la navigation des véhicules sous-marins est difficile. Pour évaluer leur performance, il est nécessaire de créer un environnement de simulation adapté à la zone de surf, c’est à dire un environnement capable de prendre en compte la dynamique des véhicules mais aussi la dynamique de l’eau. Une méthode de modélisation de l’environnement marin, qui utilise le principe Smoothed Particle Hydrodynamics (SPH) sera présentée à travers les API* Nvidia PhysX et Nvidia FleX. Une concordance entre réalité et simulation sera étudiée, ainsi que l’intérêt d’utiliser les API développée par Nvidia.
 
API : Application Programming Interface

4.05.2017 Séminaire Aïda FEDDAOUI

Le prochain séminaire du labo COSMER se tiendra en salle M141 le jeudi 4 mai de 13h30 à 15h30.
Aïda, doctorante au LSIS et COSMER (direction Eric Busvelle / Vincent Hugel) présentera ses travaux de thèse sur ‘Le filtre de Kalman pour les systèmes dynamiques linéaires à mesures asynchrones’ :

La preuve de convergence du filtre de Kalman est connue pour les systèmes continus et les systèmes continus discrets à mesures synchrones. Elle fait cependant défaut lorsque les mesures arrivent de manière asynchrone et on lui préfère souvent dans la littérature des observateurs de type Luenberger, dont la convergence est plus simple à prouver mais qui est plus sensible au bruit présent dans le système.
L’objectif de cette présentation est de proposer un formalisme adapté aux systèmes dynamiques linéaires dont les mesures sont échantillonnées à différentes fréquences ainsi que des éléments de preuve de la convergence de ce filtre.

1.03.2017 Séminaire : Guide Sensoriel de Navigation (GSN) pour kayakistes à déficience visuelle

Mercredi 1er Mars, 10h00, salle M 141

Le Guide Sensoriel de Navigation est un assistant électronique portable qui a pour objet de guider les kayakistes à déficience visuelle lors de leurs sorties en mer. Ce système conçu au laboratoire COSMER informe le kayakiste par vibrations au niveau des poignets de la correction de trajectoire à effectuer pour suivre le parcours prédéfini.

Le GSN offre beaucoup d’autonomie à son porteur tout en le sécurisant sur sa trajectoire. Outre le confort et la sécurité, le GSN ouvre des perspectives également vers la pratique sportive pour les kayakistes en recherche d’objectivation de performances ou de régularité d’entrainement par exemple.