Charly Péraud, doctorant (septembre 2022)
mèl : charly.peraud at univ-tln.fr
Bio
– Master 2 ISC parcours Robotique et Objets Connectés
– Diplômé de l’Ecole Normale Supérieure de Rennes (dpt. mécatronique)
– Lauréat de l’agrégation de Sciences Industrielles de l’Ingénieur, option Ingénierie Electrique (2021)
Encadrement
- Directeur de thèse : Cédric ANTHIERENS
- Co-Directeur de thèse : Vincent HUGEL
Sujet
Titre : Contrôle coopératif d’un système ROV (Remotely Operated Vehicle) / USV (Unmanned Surface Vehicle) relié par ombilical.
Le système robotique sur lequel je travaille actuellement est composé d’un drone sous-marin de type ROV (Remotely Operated Vehicle), d’un drone marin de surface de type USV (Unmanned Surface Vehicle), d’un ombilical reliant les robots ainsi que d’une solution d’enroulement intelligent développée lors d’une précédente thèse (système en V et son enrouleur).
Ce système est de plus en plus étudié et développé pour différentes missions tels que de la reconnaissance de zone, de l’exploration sous-marine ou des campagnes de mesures océanographiques. L’objectif principal de ma thèse serait de comprendre les mécanismes permettant de donner une pleine autonomie à ce genre de système, afin de les exploiter au mieux.
Au cours de mes deux premières années, j’ai effectué un état de l’art approfondi qui a orienté mes recherches vers la modélisation dynamique d’un câble en environnement sous-marin, une thématique au cœur des travaux récents des doctorants du laboratoire. En l’absence d’un simulateur open-source répondant aux contraintes de modélisation spécifiques à notre système, nous nous sommes appuyés sur les avancées de la recherche pour développer un simulateur conforme à nos attentes. Ce simulateur a été valorisé par un article soumis et présenté lors de la conférence « 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) » à Abu-Dhabi, aux Émirats Arabes Unis [1].
L’utilisation de ce simulateur nous a permis d’étudier le comportement dynamique de notre système dans des scénarios typiques de missions sous-marines, notamment lors de manœuvres de virage. Nous avons mis en évidence que le contrôle actuel du système n’est pas optimal, entraînant la formation de lobes dans le câble, ce qui diminue la manœuvrabilité du système. Pour pallier ce problème, nous avons proposé une instrumentation sensorielle capable de détecter l’apparition de ces lobes, et les résultats obtenus ont été soumis et présentés sous forme d’article lors du « 4th workshop of RObotic MAnipulation of Deformable Objects (ROMADO) » de cette même édition de la conférence IROS2024 [2].
J’ai également eu l’opportunité de contribuer scientifiquement, techniquement et rédactionnellement à des travaux connexes à mon sujet de thèse [3], [4].
[1] Charly Peraud, Martin Filliung, Cedric Anthierens, Claire Dune, Nicolas Boizot, and Vincent Hugel. IMU-based Monitoring of Buoy Ballast System through Cable Dynamics Simulation. In IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Abu-Dhabi, UAE, Octobre 2024.
[2] Charly Peraud, Cedric Anthierens and Vincent Hugel. Cable Lobe Detecton in a ROV/USV Tethered System Using IMUs and Compliant Buoy-Ballast Equipment. In 4th workshop of RObotic MAnipulation of Deformable Objects (ROMADO) : beyond traditional approaches, Abu-Dhabi, UAE, Octobre 2024.
[3] Ornella Tortorici, Charly Péraud, Cédric Anthierens, and Vincent Hugel. Automated Deployment of an Underwater Tether Equipped with a Compliant Buoy–Ballast System for Remotely Operated Vehicle Intervention. Journal of Marine Science and Engineering, 12(2):279, February 2024.
[4] Martin Filliung, Juliette Drupt, Charly Peraud, Claire Dune, Nicolas Boizot, Andrew Comport, Cedric Anthierens, and Vincent Hugel. An Augmented Catenary Model for Underwater Tethered Robots. In IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2024), Yokohama, Japan, May 2024.