Thierry SORIANO

Professeur des Universités soriano

mail : thierry.soriano@univ-tln.fr

téléphone :

 

Bio

Après avoir été enseignant à SUPMECA Toulon, je suis maintenant affecté à SEATECH, école d’ingénieur de l’université de Toulon qui a regroupé les écoles d’ingénieurs toulonnaises SUPMECA et ISITV en Septembre 2014.

Recherche

Depuis le début de mon activité de recherche je me suis intéressé à l’ingénierie des systèmes industriels,  d’abord de production puis plus récemment mécatroniques. J’ai abordé ce domaine de l’ingénierie sous deux aspects: l’aspect modèles de  et l’aspect méthodologique.  Les applications actuelles couvrent les systèmes autonomes terrestres et marins .

Direction de Thèses

  • Adrien GOELLER (2015- ~), 50% – co-encadrement avec J.L. DION
  • Amir GUIZANI (soutenue le 11 Janvier 2016), 30% – co-encadrement avec Jean Yves CHOLEY et Mohammed HADDAR
  • Thibaut Hugues  GALLOIS (soutenue le 3 Décembre 2015), 50% – co-encadrement avec Jean BRAC
  • Aude  WARNIEZ (soutenue le 12 Mai 2015), 50% – co-encadrement avec Olivia PENAS
  • Manel ZERELLI (soutenue le 31 Mars 2014), 100%

Responsabilités collectives et administratives

Je suis responsable de la création et de la supervision  du parcours « Systèmes mécatroniques et robotique SYSMER ».

 

Partenaires / Réseaux

Partenaires industriels

Réseaux


Par ailleurs, des échanges sont actuellement en cours avec l’INRIA et l’Ifremer afin de mettre en place des coopérations.

17.11.2016 Séminaire chercheur invité Van Hien NGO

Le prochain séminaire COSMER se tiendra en salle M141 jeudi 17 novembre 2016 à 14h.

Hien, notre invité scientifique, fera une présentation sur les activités du laboratoire d’ingénierie de l’école de transport de l’Institut Polytechnique de Hanoï   IPH,  et sur la méthode de programmation de la  commande  d’un  AUV.


Van Hien NGO est ingénieur IPH,  et  a effectué un doctorat à l’université de Aix-Marseille en 2001 sur le thème de de commande orientée objet des systèmes dynamiques hybrides. Il est actuellement professeur associé à l’IPH et dirige des recherches sur le thème précité,  appliquées aux AUV et aux drones.

 

Equipement de robotique terrestre

Robots mobiles Turtlebot

turtlebots
Deux turtlebots composés d’une base mobile de type kobuki et d’une kinect, exploités sous ROS, permettent la réalisation d’expérimentations de robotique mobile. Les simulations sont réalisées à l’aide de l’environnement gazebo intégrant le moteur physqique ODE. Ces robots sont utilisé en travaux pratiques dans le module de robotique terrestre du parcours SYSMER afin de faire connaître aux élèves-ingénieurs les atouts du middleware ROS pour les développements robotiques. Ils sont également mis en oeuvre dans le cadre de la thèse de Matheus Laranjeira dédiée à l’asservissement visuel d’une cordée de robots sous-marins. La figure ci-dessus présente les deux robots reliés par une laisse passive, où le robot arrière doit gérer la longueur de laisse et son orientation par rapport au plan de la laisse. L’objectif consiste à adapter les algorithmes d’asservissement visuel développés dans le cadre de la robotique terrestre à la robotique sous-marine, avec deux robots de type BlueROV reliés par une laisse passive.

Robots humanoïdes NAO

nao-novice

Les robots Nao sont de petits robots humanoïdes de 60 cm, pesant environ 5,5 kg développés à l’origine par la société Aldebaran-Robotics. La dernière version comporte 25 degrés de liberté, deux caméras, des capteurs ultra-sons et infra-rouge, des micros et des haut-parleurs, une centrale intertielle et des capteurs d’efforts dans les semelles. Dans le cadre des recherches du COSMER, ils permettent de tester des développements sur la stabilisation de l’équilibre des robots marcheurs ainsi que des interfaces homme-machine.

Cosmer_58-1280-500Ils sont également utilisés pour l’apprentissage de l’algorithmique à l’IUT et dans le cadre de projets étudiants pour les parcours d’Ecole d’Ingénieur Seatech, de Master ou de Licence renforcée. Le laboratoire en possède trois.

Equipements de robotique marine

bat1

Avalon

Conçu en 2008 par des étudiants de l’ETH Zurich, Avalon fut un des tout premiers robots voiliers autonomes (longueur de 4 m pour un déplacement de plus de 400 kg). Après avoir navigué sur lac en Suisse, Avalon est venu en Méditerranée en septembre 2012 pour effectuer un parcours prévu de 120 km entre Toulon et Saint Tropez au cours duquel il a subi une avarie au niveau de son mât. Il est depuis cet événement hébergé à Seatech où il a été réparé et technologiquement réactualisé lors de plusieurs projets d’étudiants encadrés par le COSMER.

L’expérience vécue sur Avalon lors de son challenge en Méditerranée a servi de point de départ dans la conception d’un autre Robot voilier autonome dénommé MARIUS.

MARIUS (Mediterranean bat2Autonomous Robot ISEN Union SUPMECA)

Ce robot voilier de 2 m de long (déplacement de 100 kg) a été entièrement conçu et fabriqué en 2013 par 16 vaillants étudiants de l’ISEN Toulon et de SUPMECA Toulon réunis durant 4 mois en projet mécatronique. Fort de l’expérience vécue avec Avalon, MARIUS a privilégié la robustesse dans sa conception (coque en bois et epoxy, gréément classique, calculateur embarqué National Instrument) et son fonctionnement (algorithme de navigation). Il s’appuie sur le code de navigation proposé par Luc Jaulin et Fabrice Lebars pour Vaimos.

Peu encombrant, maniable et facile à mettre à l’eau, MARIUS fait régulièrement l’objet de projets et de TP d’étudiants encadrés par le COSMER.