Conception et pilotage synchronisés d’ombilicaux actionnés communicants : application à l’interconnexion de robots marins et sous-marins.

Ornella Tortorici (nov. 2017)

 

Financement : Bourse Région PACA et Université de Toulon

Encadrement : Vincent HUGEL, Hervé BARTHELEMY et Cédric ANTHIERENS

 

Dans le cadre de l’exploration sous-marine des eaux de faible profondeur, des équipements tels que des ROV (Remotely Operated Vehicle – drones sous-marins téléopérés) ou autres robots, sont utilisés. Ces équipements sous-marins nécessitent l’emploi d’un ombilical qui les relie à un poste de commande en surface. S’il est passif, ce lien peut être un frein pour la mobilité en impliquant une force de trainée très consommatrice en énergie, des actions mécaniques indésirables sur le robot, des risques d’accroche à l’environnement marin et la création de nœuds.

L’objectif de cette thèse est de contribuer à la gestion des ombilicaux des engins sous-marins en concevant un système ombilical intelligent pouvant non seulement limiter ses effets indésirables sur la navigation du ROV, mais également être actif et permettre de nouvelles stratégies de pilotage à toute la cordée.

L’application visée se focalise sur le cas d’un ombilical reliant un drone de surface et un ROV pour une mission d’observation et de mesure en faible profondeur à proximité du littoral. L’ensemble du système, qui sera soumis aux courants marins, devra évoluer dans un environnement à profondeur variable et possiblement contraint par la présence de relief, de faune et de flore sous-marines.

L’impact sur l’environnement marin sera pris en compte dans l’ensemble de la conception de ce système.