Contrat DGA-Rapid SURFBOT

SURFBOT : Technique de reconnaissance et de cartographie automatiques de petits fonds et de zones de surf adaptées à un robot sous-marin léger et « low cost » (2016-2019)

Responsable Cosmer : Vincent Hugel

Le projet SURFBOT vise l’étude et la définition de briques de base (logiciel et concept de robot) d’un système léger et de très bas coût permettant d’effectuer la reconnaissance d’une zone restreinte de très petit fond en vue d’en effectuer une cartographie afin de pouvoir préparer une opération amphibie. L’outil robotique permettra d’effectuer cette tâche de manière efficace et furtive, sans exposer les hommes. La dotation pour l’unité est de 250 k€.
Les aspects innovants recouvrent l’utilisation d’un capteur compact d’imagerie acoustique 2D haute résolution, utilisé pour la navigation et l’acquisition de données et la stabilisation des capteurs pour une acquisition en environnement très perturbé. Par ailleurs, le projet inclut le développement d’une plateforme permettant les tests de mise au point en environnement simulé et des essais d’acquisition GPS avec une antenne immergée.
Les partenaires du projet sont les sociétés SUBSEA-TECH et ROBOPEC.

Les résultats issus des développements concernent la réalisation de briques logicielles de planification, positionnement, et de navigation autonome prêtes à être intégrées sur un robot sous-marin (ROV ou AUV), et la mise en oeuvre d’une architecture de simulation permettant la création d’environnements de test virtuel réalistes et l’évaluation de comportements dynamiques des engins. Dans ce cadre, une thèse a commencé en octobre 2016, intitulée : Métriques de performance pour l’évaluation de missions de véhicules sous-marins reconfigurables en zone de surf.

Claire DUNE

Maître de conférences 61e section   Claire.Dune

tel : 04.83.36.63.81
mail : claire.dune@univ-tln.fr

Bio

J’ai été diplômée de l’Ecole Nationale Supérieure de Physique de Strasbourg, mention automatique et vision par ordinateur, en 2005. J’ai obtenu mon DEA en photonique, image et cybernétique la même année. J’ai effectué mon stage de fin d’études à l’Intelligent System Laboratory de SIEMENS, à Munich sur le développement d’un système de vision active pour la reconnaissance d’objet en robotique de service. En 2009, j’ai soutenu ma thèse sur un outil de saisie d’objets pour la robotique d’assistance, sous la direction d’Eric Marchand, Professeur à l’Université de Rennes 1 et en collaboration avec les équipes du CEA LIST. J’ai ensuite été post-doctorante dans l’équipe CNRS Joint Robotic Laboratory à l’AIST, Tsukuba Japon (Japan Society for Promotion of Science). Ma recherche portait sur l’asservissement visuel de la marche d’un robot humanoïde.

Recherche

Depuis 2010, je suis Maître de Conférences à l’Université du Sud-Toulon Var. Entre 2010 et 2014, j’ai travaillé sur le projet transverse INRIA Personnaly Assisted Living (PAL) en association avec le laboratoire de biomécanique HANDIBIO et l’équipe HEPHAISTOS de l’INRIA de Sophia Antipolis. L’objectif était de développé un outil d’analyse de la marche intégré à un déambulateur.

En janvier 2015, j’ai intégré le laboratoire COSMER ou ma recherche se concentre sur la commande référencée capteur pour la robotique sous-marine.

Ma thématique de recherche est la commande référencée capteur pour la robotique.

Le développement de l’autonomie robotique en milieu réel nécessite de doter les systèmes de moyens de perception et d’analyse pour leur permettre de corriger dynamiquement les erreurs dans leur modélisation interne et de réagir de manière adéquate et dynamiques aux modifications de leur environnement, modélisation externe.

Encadrements de thèse

  • Matheus Laranjeira Moreira, depuis janvier 2016 (sous la direction de Vincent Hugel)

Responsabilités collectives

  • Membre du Conseil de Département Métiers du Multimédia et de l’INternet de l’IUT de Toulon (2013-2016 puis 2016-2019)
  • Membre de la Commission de la Formation et de la Vie Universitaire de l’Université de Toulon(2015-2019)
  • Membre du Conseil Académique de l’Université de Toulon (2015-2019)
  • Membre du Conseil Académique Restreint de l’Université de Toulon(2015-2019)
  • Responsable de la communication numérique pour le laboratoire COSMER

Enseignement

Département IUT Métiers du Multimédia et de l’Internet

Je suis maître de conférences à l’IUT, au département MMI. J’y enseigne

  • La programmation web (php, mysql, javascript),
  • La programmation orientée objet (concepts de base)
  • Le traitement de l’image,
  • La numérisation.

Ecole d’ingénieur SEATECH

  • module de simulation robotique

Ecole Doctorale

J’enseigne des modules de méthodologie

  • Initiation à LaTeX pour la rédaction scientifique
  • Projets collaboratifs : Suivi de version sous git
  • Création d’un site web recherche (bases HTML/CSS, mise en oeuvre d’un CMS)

Charge administrative

Je suis responsable pédagogique pour la formation MMI par alternance.