Auteur : Claire DUNE

Validity of the catenary model for moving submarine cables with negative buoyancy – Workshop IROS 2022

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In the field of underwater robotics, tethers are the dominant method used to provide real time communication with underwater vehicles. Estimating their shape is a key element in preventing entanglements and limiting their mechanical effects on the vehicles. In addition, the tether shape constrains the pose of the vehicle at its attachment point, and could thus be used for vehicle localization purposes given an accurate tether model. This work focuses on a simple model of flexible non-rigid hanging cables, namely the catenary model, and presents an experimental evaluation of the validity of this model to approximate the shape of dynamically moving underwater tethers with negative buoyancy using motion tracking.

  • Juliette Drupt, Claire Dune, Andrew I. Comport, Vincent Hugel. Validity of the catenary model for moving submarine cables with negative buoyancy. 3rd workshop on RObotic MAnipulation of Deformable Objects: challenges in perception, planning and control for Soft Interaction (ROMADO-SI),, Oct 2022, Kyoto, Japan. – Best Paper ⟨hal-03841238⟩

IEEE IROS 2022, Kyoto

Juliette DRUPT, Sabine SEILLIER et Mathier RICHIER présentent les travaux du COSMER à la conférence Internationale IEEE IROS à Tokyo. 

Juliette DRUPT présente deux articles : 

  • Juliette Drupt, Claire Dune, Andrew I. Comport, Vincent Hugel. Validity of the catenary model for moving submarine cables with negative buoyancy. 3rd workshop on RObotic MAnipulation of Deformable Objects: challenges in perception, planning and control for Soft Interaction (ROMADO-SI), Oct 2022, Kyoto, Japan. ⟨hal-03841238⟩
  • Juliette Drupt, Claire Dune, Andrew I. Comport, Sabine Sellier, Vincent Hugel. Inertial-Measurement-Based Catenary Shape Estimation of Underwater Cables for Tethered Robots. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Oct 2022, Kyoto, Japan. ⟨hal-03841236⟩

Mathieu Richier présente les travaux de thèse de Nicolas Gartner : 

  • Nicolas Gartner, Mathieu Richier, Claire Dune, Vincent Hugel. Hydrodynamic Parameters Estimation Using Varying Forces and Numerical Integration Fitting Method. IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, 7 (4), pp.11713-11719. ⟨10.1109/LRA.2022.3205126⟩. ⟨hal-03875312⟩

Portraits de femmes scientifique – Projet Wi-filles

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Sabine Seillier, Juliette Drupt et Claire Dune ont participé au projet « portraits de femmes scientifiques » organisé par les « Wi-Filles ». « Wi-filles » est une action nationale portée par la fondation d’entreprise FACE et qui propose aux jeunes collégiennes (volontaires) des actions au cours de leur année scolaire pour découvrir des métiers dans le numériques, rencontrer des « rôles modèles », afin d’envisager des formations/parcours métiers dans le numérique et les nouvelles technologies.Plus globalement, cette action vise à déconstruire les stéréotypes de genre liés aux formations/compétences/métiers/carrières.

https://www.univ-tln.fr/Wi-Filles-des-collegiennes-questionnent-des-femmes-de-sciences-sur.html

Retrouvez un extrait de leurs témoignages sur la vidéo

Mais qu’en disent les « Wi-filles » ? 

 

 

5-05-2022 : Séminaire de Cristiam LASSO

Vous êtes cordialement invités à l’exposé de la conférence de Cristiam LASSO (en thèse avec l’entreprise Expleo),

le jeudi 5 mai 
de 13h30 à 14h 
en M141 

En préparation de la conférence  » INTERNATIONAL JOINT CONFERENCE*
 ON MECHANICS, DESIGN ENGINEERING AND ADVANCED MANUFACTURING
 JCM 2022 « , 1-3 juin 2022, Italy
 https://www.associazioneadm.it/jcm2022/

Abstract

An helicopter is a complex engineering machine which involves several subsystems (structure, propulsion unit, control system, among others). Their diversity and their operating parameters are an obstacle to improving and optimizing the overall aircraft design. Recent studies are focused on improving aerodynamics, propeller design, rotor performance, or structure. Focusing on the last one, the limitations that exist with current manufacturing processes highlight the difficulty of lightening it. Thus, additive manufacturing appears (AM) as a new candidate to be explored. In fact, by studying one of AM potentials, this article highlights a 25,7%  in structure weight loss. Therefore, the aim of this paper is to present how AM could be applied to increase helicopter structure performance. Firstly, a summary of the current helicopter architectures in the market will be carried out, the goal is to identify and classify the principal and necessary components shared between them. Then, the selected AM potentials that could be applied to the airframe are presented. Next, the implementation of part consolidation in the structural design for lightweighting. Finally, based on the above collected information, a
 simplified modelling approach for AM will be proposed to implement in a first optimization study.

6-9 avril 2022 – SUBMEETING à Saint Raphaël

Cette année, les journées expérimentales du GT robotique sous marine se sont déroulées cette année pour la première fois dans le Var, à Saint Raphaël, au club Europlongée de Boulouris.

Ces journées étaient organisées par le COSMER, l’IFREMER, l’ENSTA Brest, l’EPITA Paris et le CNRS LIRMM et soutenues par l’Université de Toulon, le GRD robotique et la mairie de Saint Raphaël.

Elles avaient pour objectif de rassemblers les chercheurs et les industriels en robotique sous marine pour un moment d’échanges scientifique et d’expérimentation en mer et un moment de partage avec le public, via des démonstrations et une soirée ouverte au public dans la salle de l’Esterel Arena.

https://submeeting2022.univ-tln.fr/

 

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