Juliette DRUPT

Docteure

LinkedIn : https://www.linkedin.com/in/juliette-drupt-3a7051159/

Bio

Après un diplôme d’Ingénieure Civile des Mines de Saint-Etienne et une année de spécialisation en robotique à l’ENSTA Paris, je commence un doctorat à l’Université de Toulon dans le domaine de la robotique sous-marine.

Recherche

Sujet de thèse : 

Directeur de thèse : Vincent HUGEL
Co-Encadrante : Claire DUNE
Co-Encadrant : Andrew COMPORT

L’exploration des fonds sous-marins en eaux peu profondes peut se faire à l’aide de robots sous-marins, dont font partis les ROVs (« Remotely Operated Vehicules »), qui sont ainsi des robots téléopérés. Afin de pouvoir communiquer ou être alimentés en énergie, les ROV ont pour particularité de devoir être connectés par un câble – ou ombilical – à leur station de contrôle située en surface. Si ce câble est passif, il peut perturber la mobilité du ROV à cause de sa trainée, d’effets mécaniques indésirables sur le robot, ou encore en se coinçant dans l’environnement marin, ou en s’emmêlant.

L’objectif de cette thèse est de contribuer à la gestion des ombilicaux sous-marins en mettant au point un système d’ombilical intelligent pouvant non seulement limiter ses effets indésirables sur la navigation du ROV, mais également d’en faire un système actif, permettant l’implémentation de nouvelles stratégies de pilotage.

L’application ciblée concerne un ombilical reliant un ROV à un véhicule de surface, dans le cadre d’une mission d’observation et de mesures à proximité de la côte. Le système complet pourra être sujet aux courants mains, et devra opérer dans un environnement de profondeur variable, possiblement contraint par la topographie sous-marine, la faune, la flore…

L’impact de l’environnement marin sera également pris en compte pour la conception du système.

Enseignement

  • 2020-2023 : Initiation à la programmation en Python : 24h de TP en L1 Math, Physique-Chimie et Sciences pour l’Ingénieur (SI), UFR Sciences – Université de Toulon
  • 2020-2023 : Automatique linéaire : 24h de TP en 1ère année d’école d’ingénieur (L3), SEATECH – Université de Toulon 
  • 2021-2023 : SLAM visuel : 9h de TP en M2 Robotique et Objets Connectés (ROC), UFR Sciences – Université de Toulon
  • 2022-2023 : Initiation à la recherche : 1h de CM en M2 Informatique, UFR Sciences – Université de Toulon 

Encadrement

Projets étudiants

  • 2022-2023 : 3e année SEATECH (M2), parcours Systèmes mécatroniques et robotiques, Estimation de l’orientation d’un ombilical sous-marin à partir de centrales inertielles, co-encadrement 50% avec Claire Dune, COSMER
  • 2021-2022 : M1 Robotique et Objets Connectés, Filtrage particulaire pour la détection et le suivi d’ombilical dans des images embarquées pour la robotique-sous-marine, co-encadrement 80% avec Claire Dune, COSMER
  • 2021-2022 : L2 renforcée Sciences pour l’Ingénieur, Perception visuelle en milieu sous-marin, encadrement 100%
  • 2020-2021 : 2e année SEATECH (M1), parcours Systèmes mécatroniques et robotiques, Méthode d’étalonnage des propulseurs d’un Mini-ROV, co-encadrement 50% avec Claire Dune, COSMER

Stages de Master

  • 2021-2022 : Ahmed HARBI and Abdelrhman BASSIOUNY, M1 Erasmus Mundus Marine and Maritime Intelligent Robotics, « Evaluation expérimentale de SLAM visuels-inertiels en bassin », co-encadrement 30% avec Maxime Ferrera, IFREMER et Claire Dune COSMER

Publications



9 documents

Articles dans une revue


Communications dans un congrès

  • Martin Filliung, Juliette Drupt, Charly Peraud, Claire Dune, Nicolas Boizot, et al.. An Augmented Catenary Model for Underwater Tethered Robots. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2024), May 2024, Yokohama, Japan. ⟨hal-04459364⟩
  • Juliette Drupt, Claire Dune, Andrew I. Comport, Vincent Hugel. Qualitative evaluation of state-of-the-art DSO and ORB-SLAM-based monocular visual SLAM algorithms for underwater applications. OCEANS 2023, University of Limerick, Jun 2023, Limerick, France. ⟨hal-04116537⟩
  • Juliette Drupt, Claire Dune, Andrew I Comport, Vincent Hugel. Estimation de forme de câble pesant pour la localisation de robots sous-marins encordés : comparaison d'une approche visuelle à une nouvelle approche inertielle. ORASIS, Thanh Phuong Nguyen; Laboratoire LIS, May 2023, Carqueiranne, France. ⟨hal-04108624⟩
  • Juliette Drupt, Claire Dune, Andrew I. Comport, Vincent Hugel. Validity of the catenary model for moving submarine cables with negative buoyancy. 3rd workshop on RObotic MAnipulation of Deformable Objects: challenges in perception, planning and control for Soft Interaction (ROMADO-SI),, Oct 2022, Kyoto, Japan. ⟨hal-03841238⟩
  • Juliette Drupt, Claire Dune, Andrew I. Comport, Sabine Sellier, Vincent Hugel. Inertial-Measurement-Based Catenary Shape Estimation of Underwater Cables for Tethered Robots. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Oct 2022, Kyoto, Japan. ⟨hal-03841236⟩

Pré-publications, Documents de travail

  • Juliette Drupt, Andrew I. Comport, Claire Dune, Vincent Hugel. MAM3SLAM: Towards underwater robust multi-agent visual SLAM. 2024. ⟨hal-04392461v2⟩
  • Juliette Drupt, Christophe Viel, Claire Dune, Vincent Hugel. ROV localization using ballasted umbilical equipped with IMUs. 2023. ⟨hal-04350174⟩
  • Christophe Viel, Juliette Drupt, Claire Dune, Vincent Hugel. ROV localization based on umbilical angle measurement. 2022. ⟨hal-03875151v2⟩