Doctorant
Financement: Ifremer
E-mail : louis-jouclas (at) ifremer.fr
E-mail : louis-jouclas (at) etud.univ-tln.fr
Biographie
Diplômé de l’ESIEA, spécialité systèmes embarqués.
Bureaux
- Bâtiment M, Université de Toulon, Campus La Garde.
- Centre Méditerranée – Zone Portuaire de Brégaillon CS20 330 – La Seyne-sur-Mer.
Encadrement
- Vincent HUGEL, Professeur UTLN (co-directeur),
- Vincent CREUZE, Professeur à l’Université de Montpellier (co-directeur).
- Claire DUNE, Maître de Conférences à l’Université de Toulon (co-encadrante),
- Maxime FERRERA, Chercheur IFREMER, équipe PRAO, IFREMER, la Seyne-sur-Mer (co-encadrant),
Sujet
Exploration basée vision-sonar pour robots sous-marins autonomes
Le contexte de ce sujet est l’exploration d’une structure 3D naturelle ou artificielle inconnue par un robot sous-marin. L’objectif est de concevoir une méthode de navigation autonome permettant de cartographier la structure 3D pour en assurer une couverture photogrammétrique complète, tout en garantissant la sécurité du véhicule. Les méthodes de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) sous-marin existantes ont fait la preuve qu’il était possible de se localiser et de cartographier l’environnement sous-marin à partir de systèmes de vision seule, ou encore de systèmes associant vision et sonar. Cependant, dans le premier cas, le robot était piloté par un humain pendant l’exploration, tandis que, dans le deuxième cas, il était déplacé directement par un plongeur dans une grotte. Nous proposons de combiner la construction progressive de la carte de l’environnement avec le guidage du véhicule, de manière à garantir à la fois la couverture complète de la zone explorée et les conditions optimales de prise de vue du système de photogrammétrie (contraste, netteté, luminosité, colorimétrie…). Il s’agira donc de générer des trajectoires sûres, tout en ajoutant comme contrainte l’optimisation du résultat photogrammétrique.