Conception et pilotage synchronisés d’ombilicaux actionnés communicants : application à l’interconnexion de robots marins et sous-marins.

Ornella Tortorici (nov. 2017)

 

Financement : Bourse Région PACA et Université de Toulon

Encadrement : Vincent HUGEL, Hervé BARTHELEMY et Cédric ANTHIERENS

 

Dans le cadre de l’exploration sous-marine des eaux de faible profondeur, des équipements tels que des ROV (Remotely Operated Vehicle – drones sous-marins téléopérés) ou autres robots, sont utilisés. Ces équipements sous-marins nécessitent l’emploi d’un ombilical qui les relie à un poste de commande en surface. S’il est passif, ce lien peut être un frein pour la mobilité en impliquant une force de trainée très consommatrice en énergie, des actions mécaniques indésirables sur le robot, des risques d’accroche à l’environnement marin et la création de nœuds.

L’objectif de cette thèse est de contribuer à la gestion des ombilicaux des engins sous-marins en concevant un système ombilical intelligent pouvant non seulement limiter ses effets indésirables sur la navigation du ROV, mais également être actif et permettre de nouvelles stratégies de pilotage à toute la cordée.

L’application visée se focalise sur le cas d’un ombilical reliant un drone de surface et un ROV pour une mission d’observation et de mesure en faible profondeur à proximité du littoral. L’ensemble du système, qui sera soumis aux courants marins, devra évoluer dans un environnement à profondeur variable et possiblement contraint par la présence de relief, de faune et de flore sous-marines.

L’impact sur l’environnement marin sera pris en compte dans l’ensemble de la conception de ce système.

Ornella TORTORICI

Doctorante

Financement : Bourse Région PACA et Université de Toulon

Courriel : ornella.tortorici at univ-tln.fr

Bio

Diplômée de l’école d’ingénieur SEATECH.

 

Recherche

Sujet de la thèse : Conception et pilotage synchronisés d’ombilicaux actionnés communicants : application à l’interconnexion de robots marins et sous-marins

Directeur de thèse : Vincent HUGEL, PR, Université de Toulon, Laboratoire COSMER
Co-Directeur de thèse : Hervé BARTHELEMY, PR, Université de Toulon, Laboratoire IM2NP
Co-encadrant de thèse : Cédric ANTHIERENS, MCF, Université de Toulon, Laboratoire COSMER

Dans le cadre de l’exploration sous-marine des eaux de faible profondeur, des équipements tels que des ROV (Remotely Operated Vehicle – drones sous-marins téléopérés) ou autres robots, sont utilisés. Ces équipements sous-marins nécessitent l’emploi d’un ombilical qui les relie à un poste de commande en surface. S’il est passif, ce lien peut être un frein pour la mobilité en impliquant une force de trainée très consommatrice en énergie, des actions mécaniques indésirables sur le robot, des risques d’accroche à l’environnement marin et la création de nœuds.

L’objectif de cette thèse est de contribuer à la gestion des ombilicaux des engins sous-marins en concevant un système ombilical intelligent pouvant non seulement limiter ses effets indésirables sur la navigation du ROV, mais également être actif et permettre de nouvelles stratégies de pilotage à toute la cordée.

L’application visée se focalise sur le cas d’un ombilical reliant un drone de surface et un ROV pour une mission d’observation et de mesure en faible profondeur à proximité du littoral. L’ensemble du système, qui sera soumis aux courants marins, devra évoluer dans un environnement à profondeur variable et possiblement contraint par la présence de relief, de faune et de flore sous-marines.

L’impact sur l’environnement marin sera pris en compte dans l’ensemble de la conception de ce système.

 

Enseignement

Vacations à l’école d’ingénieur SEATECH

  • 2017-2018 : 24 h TP

30.11.2017 Séminaire Audrey Minghelli

Le prochain séminaire COSMER se tiendra jeudi 30 novembre à partir de 13h30 en salle M141. Audrey Minghelli présentera ses travaux intitulés Simulation, fusion et exploitation d’images multi et hyperspectrales, aériennes et satellitaires..

 

Résumé : Dans cet exposé, elle présentera des méthodes de simulation d’images qui visent à générer des images d’un futur capteur satellitaire pour tester de futurs algorithmes ou évaluer l’impact d’un paramètre capteur sur la qualité de l’image. Elle abordera aussi la fusion d’images qui consiste à rassembler au sein d’une même image l’information contenue dans plusieurs images provenant de capteurs différents. Enfin, elle présentera des méthodes d’estimation de cartes de composition de l’eau (chlorophylle, matières en suspension et matière organique dissoute), de bathymétrie et de couverture des fonds marins à partir d’images réelles multispectrales (nb bandes<15) ou hyperspectrales (nb bandes >100).