Logiciels

  • Ilog solver, logiciel dédié à la programmation par contraintes
  • Suite Logicielle Hyperworks pour l’optimisation topologique et géométrique
  • Suite Logicielle Vortex pour la simulation de robots mobiles en environnement aquatique ou terrestre
  • MAGIC pour la vérification et manipulation de fichier STL
  • CATIA V5 pour la conception et la simulation de mécanismes

Equipement de robotique terrestre

Robots mobiles Turtlebot

turtlebots
Deux turtlebots composés d’une base mobile de type kobuki et d’une kinect, exploités sous ROS, permettent la réalisation d’expérimentations de robotique mobile. Les simulations sont réalisées à l’aide de l’environnement gazebo intégrant le moteur physqique ODE. Ces robots sont utilisé en travaux pratiques dans le module de robotique terrestre du parcours SYSMER afin de faire connaître aux élèves-ingénieurs les atouts du middleware ROS pour les développements robotiques. Ils sont également mis en oeuvre dans le cadre de la thèse de Matheus Laranjeira dédiée à l’asservissement visuel d’une cordée de robots sous-marins. La figure ci-dessus présente les deux robots reliés par une laisse passive, où le robot arrière doit gérer la longueur de laisse et son orientation par rapport au plan de la laisse. L’objectif consiste à adapter les algorithmes d’asservissement visuel développés dans le cadre de la robotique terrestre à la robotique sous-marine, avec deux robots de type BlueROV reliés par une laisse passive.

Robots humanoïdes NAO

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Les robots Nao sont de petits robots humanoïdes de 60 cm, pesant environ 5,5 kg développés à l’origine par la société Aldebaran-Robotics. La dernière version comporte 25 degrés de liberté, deux caméras, des capteurs ultra-sons et infra-rouge, des micros et des haut-parleurs, une centrale intertielle et des capteurs d’efforts dans les semelles. Dans le cadre des recherches du COSMER, ils permettent de tester des développements sur la stabilisation de l’équilibre des robots marcheurs ainsi que des interfaces homme-machine.

Cosmer_58-1280-500Ils sont également utilisés pour l’apprentissage de l’algorithmique à l’IUT et dans le cadre de projets étudiants pour les parcours d’Ecole d’Ingénieur Seatech, de Master ou de Licence renforcée. Le laboratoire en possède trois.

Equipements de robotique marine

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Avalon

Conçu en 2008 par des étudiants de l’ETH Zurich, Avalon fut un des tout premiers robots voiliers autonomes (longueur de 4 m pour un déplacement de plus de 400 kg). Après avoir navigué sur lac en Suisse, Avalon est venu en Méditerranée en septembre 2012 pour effectuer un parcours prévu de 120 km entre Toulon et Saint Tropez au cours duquel il a subi une avarie au niveau de son mât. Il est depuis cet événement hébergé à Seatech où il a été réparé et technologiquement réactualisé lors de plusieurs projets d’étudiants encadrés par le COSMER.

L’expérience vécue sur Avalon lors de son challenge en Méditerranée a servi de point de départ dans la conception d’un autre Robot voilier autonome dénommé MARIUS.

MARIUS (Mediterranean bat2Autonomous Robot ISEN Union SUPMECA)

Ce robot voilier de 2 m de long (déplacement de 100 kg) a été entièrement conçu et fabriqué en 2013 par 16 vaillants étudiants de l’ISEN Toulon et de SUPMECA Toulon réunis durant 4 mois en projet mécatronique. Fort de l’expérience vécue avec Avalon, MARIUS a privilégié la robustesse dans sa conception (coque en bois et epoxy, gréément classique, calculateur embarqué National Instrument) et son fonctionnement (algorithme de navigation). Il s’appuie sur le code de navigation proposé par Luc Jaulin et Fabrice Lebars pour Vaimos.

Peu encombrant, maniable et facile à mettre à l’eau, MARIUS fait régulièrement l’objet de projets et de TP d’étudiants encadrés par le COSMER.

Equipements de robotique sous-marine

Nous avons privilégié l’achat de mini robots sous-marins légers. Même si leur charge utile et leurs capacités sont limitées,  ils présentent de nombreux avantages : ils sont peu coûteux, légers et donc faciles à déployer, Il sont également faciles à programmer (programmation web et ROS/python/C++) et peuvent servir aux étudiants en projet et à la mise en place de nouveaux travaux pratiques au sein des formations de l’Université.

OPEN ROV

openrov

Le premier ROV du laboratoire COSMER était un Open ROV. C’est un robot sous-marin « open source » livré en kit. Ce premier ROV a permis de réaliser des premiers tests en bassin et d’obtenir des premiers retours capteurs lors de missions sous-marines. Il est contrôlé via une interface web et les contrôleurs sont codés en Node.js

A partir des premières études sur ce ROV, nous avons défini des projets d’étudiants de l’école SEATECH dédiés au développement d’un nouveau prototype, avec rétro-conception du compartiment principal et du compartiment batteries.

Prototype Open-ROV rétro-conçu

 

BLUE ROV

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Nous avons ensuite implanté une architecture électronique/informatique sur un deuxième type de ROV open source : le Blue ROV. Le laboratoire possède deux modèles de ce ROV : le Blue ROV I et le Blue ROV II. Ces deux robots servent de support aux expérimentations de thèse dans le domaine de la robotique sous-marine.

 

 

 

TurtleBots

Le laboratoire COSMER dispose de deux plateformes Turtlebots.

Les TurtleBots sont des robots mobiles à roues basés sur des plateforme Kobuki. Ils sont équipés d’une caméra RGB-D de type Kinect.

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Interfaçables avec ROS, ils sont très faciles à exploiter et permettent de tester très rapidement des développements théoriques.

Ils sont également utilisés pour l’enseignement dans le cadre de TP de robotiques et de projets étudiants.