Catégorie : Conférence

Les travaux de Martin Filliung sont acceptés à la conférence IEEE ICRA 2024

Ce travail s’inscrit dans l’axe de recherche « gestion des ombilicaux des ROVs » du laboratoire et fait suite au travail sur la modélisation des câbles immergés initié par Juliette Drupt pendant sa thèse de doctorat. C’est le résultat d’un travail collectif des doctorants du Cosmer, Martin Filliung, Juliette Drupt et Charly Peraud, et de leurs encadrants.

L’article présente l’analyse du comportement de 8 câbles de caractéristiques mécaniques différentes (raideur, elasticité, poids, flottabilité) relié à un ROV. Ils simulent le comportement d’ombilicaux porteurs de courant ou porteurs d’information. En supposant que le cable est flottant ou coulant, son modèle quasi-statique est une chaînette. Dans cette étude, nous avons évalué la persistence de ce modèle de chainette lors d’un déplacement d’une des extrémités du câble dans son plan ou hors de son plan. Cela nous a conduit à proposer l’ajout de deux degrès de liberté supplémentaires aux modèle de chaînette pour modéliser les effets des forces hydrodynamiques, en particulier les forces de trainée. 

Ces travaux seront présentés au printemps, à la conférence internationale IEEE ICRA qui aura lieu à Yokohama, Japon.

 

 

  • Martin Filliung, Juliette Drupt, Charly Peraud, Claire Dune, Nicolas Boizot, et al.. An Augmented Catenary Model for Underwater Tethered Robots. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2024), May 2024, Yokohama, Japan. ⟨hal-04459364⟩

Conférence ECMR Coimbra 2023

Le laboratoire COSMER a participé à la conférence ECMR 2023. Cédric Anthierens a présenté les travaux de thèse d’Ornella Tortorici, et Vincent Hugel a présidé la session, dédiée à des applications robotiques. (Programme détaillé.)

  • Ornella Tortorici, Cedric Anthierens and Vincent Hugel, A new flex-sensor-based umbilical-length management system for underwater robots, 

ABSTRACT : This work focuses on the automatic control of the length of a tether that links an underwater vehicle to the surface, with the objective to prevent the tether from becoming taut or getting entangled due to too much length being deployed. The solution proposed here consists of equipping the tether with a balanced buoy-ballast system that gives the cable a V- shape in the vicinity of the vehicle. This system offers a passive compliance by smoothing the movements of the tether and damping external disturbances. The tether length is adjusted by an active feeder on the surface, whose control relies on the reading of a flex sensor embedded in the V-shape portion of the cable. The experiments conducted on a real ROV in a pool allowed validating this mechatronic compliant-actuated system, which can adapt to the movements of the underwater vehicle while it executes longitudinal and curved trajectories.

https://hal.science/hal-04206906/document 

OCEAN 2023, Limerick

Bilal Ghader et Juliette Drupt présentent leurs travaux à la conférence Oceans 2023 sur la reconnaissance des gestes des plongeurs et la comparaison des algorithmes de SLAM en milieu sous-marin.

La cérémonie d’ouverture a été centrée sur l’avenir des océans face aux changements climatiques et l’objectif de décarboner les transports maritimes d’ici 2050. Elle a été suivie par un keynote sur l’énergie par éolienne maritime.

Edin Omerdic, l’organisateur de la conférence, nous a fait visiter son laboratoire et leur plateforme de commande haut niveau des ROV avec casque de réalité virtuelle et reconnaissance vocale. Le plannificateur de mission permet de determiner une trajectoire avec des points de passage et de monitorer l’état du robot. Un de leurs axes de recherche porte sur la reconfiguration en ligne du modèle du ROV en cas de perte ou de dégradation des capacités d’un propulseur. 

  • Bilal Ghader, Claire Dune, Eric Watelain, Vincent Hugel. Skeleton-based Visual Recognition of Diver’s Gesture. OCEANS 2023, University of Limerick, Jun 2023, Limerick, France. ⟨hal-04116540⟩
  • Juliette Drupt, Claire Dune, Andrew I. Comport, Vincent Hugel. Qualitative evaluation of state-of-the-art DSO and ORB-SLAM-based monocular visual SLAM algorithms for underwater applications. OCEANS 2023, University of Limerick, Jun 2023, Limerick, France. ⟨hal-04116537⟩

 

IEEE ICRA 2023, Londres

 

Clémentin Boittiaux a présenté son travail sur une nouvelle fonction de cout basé sur l’homographie pour l’estimation de pose end-to-end.

 

  • Clémentin Boittiaux, Ricard Marxer, Claire Dune, Aurélien Arnaubec, Vincent Hugel. Homography-Based Loss Function for Camera Pose Regression. IEEE Robotics and Automation Letters, In press, 7 (3), pp.6242-6249. ⟨10.1109/LRA.2022.3168329⟩. ⟨hal-03654445⟩

ORASIS 2023, Carqueiranne

ORASIS 2023, les journées francophones des jeunes chercheurs en vision par ordinateur,  se sont tenues à Carqueiranne du 22 au 26 mai. 

Bilal Ghader, Clémentin Boittiaux et Juliette Drupt y ont présenté leur travaux de thèse. Claire Dune une présentation keynote sur ses travaux envision pour la robotique sous marine.

  • Bilal Ghader, Claire Dune, Eric Watelain, Vincent Hugel. Divers gesture recognition from upper limb tracking. 19éme colloque ORASIS (journées francophones des jeunes chercheurs en vision par ordinateur ), Thanh Phuong Nguyen; Yassine Zniyed; Nadège Thirion-Moreau; Sandra Senisar; Eric Moreau; Thanh Tuan Nguyen, May 2023, Carqueiranne, France. ⟨hal-04108621⟩
  • Clémentin Boittiaux, Claire Dune, Aurélien Arnaubec, Ricard Marxer, Maxime Ferrera, et al.. Long-term visual localization in deep-sea underwater environment. ORASIS, Thanh Phuong Nguyen, May 2023, Carqueiranne, France. ⟨hal-04108737⟩
  • Juliette Drupt, Claire Dune, Andrew I Comport, Vincent Hugel. Estimation de forme de câble pesant pour la localisation de robots sous-marins encordés : comparaison d’une approche visuelle à une nouvelle approche inertielle. ORASIS, Thanh Phuong Nguyen, May 2023, Carqueiranne, France. ⟨hal-04108624⟩

 

Colloque national S-MART 2023, Carry-le-Rouet

Le laboratoire COSMER a co-organisé la 18ème édition du Colloque national S.mart à Carry-le-Rouet du 4 au 6 avril 2023 dans le cadre du Pôle S.mart PACA. Cet événement fort pour la communauté S.mart a rassemblé 190 participants pour échanger autour des développements et enjeux de l’industrie du futur au cours de session scientifiques (56 articles reçus), d’ateliers et de présentations et stands tenus par les huit sponsors industriels du colloque.

s-mart2023.sciencesconf.org

IEEE IROS 2022, Kyoto

Juliette DRUPT, Sabine SEILLIER et Mathier RICHIER présentent les travaux du COSMER à la conférence Internationale IEEE IROS à Tokyo. 

Juliette DRUPT présente deux articles : 

  • Juliette Drupt, Claire Dune, Andrew I. Comport, Vincent Hugel. Validity of the catenary model for moving submarine cables with negative buoyancy. 3rd workshop on RObotic MAnipulation of Deformable Objects: challenges in perception, planning and control for Soft Interaction (ROMADO-SI), Oct 2022, Kyoto, Japan. ⟨hal-03841238⟩
  • Juliette Drupt, Claire Dune, Andrew I. Comport, Sabine Sellier, Vincent Hugel. Inertial-Measurement-Based Catenary Shape Estimation of Underwater Cables for Tethered Robots. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Oct 2022, Kyoto, Japan. ⟨hal-03841236⟩

Mathieu Richier présente les travaux de thèse de Nicolas Gartner : 

  • Nicolas Gartner, Mathieu Richier, Claire Dune, Vincent Hugel. Hydrodynamic Parameters Estimation Using Varying Forces and Numerical Integration Fitting Method. IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, 7 (4), pp.11713-11719. ⟨10.1109/LRA.2022.3205126⟩. ⟨hal-03875312⟩

ACAPS 2021

Le 19ème congrès international de l’ACAPS se tiendra à Montpellier du 27 au 29 octobre 2021. Cette édition met à l’honneur l’apport des technologies et du numérique dans les activités physiques et sportives. Bilal y a présenté ses travaux de thèse sur la reconnaissance des gestes de plongeurs dans le cadre du projet DPII.

 

https://acaps2021.sciencesconf.org/

  • Bilal Ghader, Claire Dune, Eric Watelain, Vincent Hugel. Deep Learning for Underwater Gesture Identification From Airbone Training. ACAPS, Oct 2021, Montpellier, France. ⟨hal-03274321⟩

27èmes journées Manufacturing’21 du 23 au 25 janvier

Le laboratoire COSMER organise du 23 au 25 janvier 2019 les 27èmes journées Manufacturing’21. Dans ce cadre, une quarantaine de chercheurs francophones seront reçus à l’Université de Toulon pour assister à des présentations scientifiques et échanger sur les thèmes des procédés et machines de fabrication pour l’industrie du futur.