Catégorie : COSMER

Conférence IROS 2024

Le laboratoire COSMER a participé à la conférence IROS à Abu Dhabi en octobre 2024, où Charly Péraud a présenté ses travaux décrits dans deux articles :
– IMU-based Monitoring of Buoy-Ballast System through Cable Dynamics Simulation
– Workshop ROMADO: Cable Lobe Detection in a ROV/USV Tethered System Using IMUs and Compliant Buoy-Ballast Equipment.
Deux vidéos résument le contenu de ces deux articles:
– article IROS
– article workshop ROMADO

Tan-Minh Cao

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Doctorant Financement : Région PACA (EJD) + Partenaire socio-économique Partenaire socio-économique : SeaOwl Mèl : tan-mih-cao (at) etud.univ-tln.fr Date de début de la thèse : 15 janv. 2024 Biographie Diplômé Read more →

Les travaux de thèse de Juliette Drupt sont acceptés dans le journal Ocean Engineering

Dans cet article Juliette présente une nouvelle version collaborative d’ORB SLAM pour localiser conjointement les agents d’une flotte de robot dans une même carte. Tous les agents sont équipé d’une caméra monoculaire, construise une même carte et se localise simultanément. Le choix des techniques réponds au besoin de robustesse à la mise en correspondance de feature du monde sous-marin mais est générique et applicable à toute flottille d’engins. Ce travail est le fruit d’une collaboration avec Andrew Comport, CR au CNRS I3S.

  • Juliette Drupt, Andrew I. Comport, Claire Dune, Vincent Hugel. MAM3SLAM: Towards underwater robust multi-agent visual SLAM. 2024. ⟨hal-04392461v2⟩

Louis Jouclas

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Doctorant Financement: Ifremer E-mail : louis-jouclas (at) ifremer.fr E-mail : louis-jouclas (at) etud.univ-tln.fr Biographie Diplômé de l’ESIEA, spécialité systèmes embarqués. Bureaux Bâtiment M, Université de Toulon, Campus La Garde. Centre Read more →

Les travaux de Martin Filliung sont acceptés à la conférence IEEE ICRA 2024

Ce travail s’inscrit dans l’axe de recherche « gestion des ombilicaux des ROVs » du laboratoire et fait suite au travail sur la modélisation des câbles immergés initié par Juliette Drupt pendant sa thèse de doctorat. C’est le résultat d’un travail collectif des doctorants du Cosmer, Martin Filliung, Juliette Drupt et Charly Peraud, et de leurs encadrants.

L’article présente l’analyse du comportement de 8 câbles de caractéristiques mécaniques différentes (raideur, elasticité, poids, flottabilité) relié à un ROV. Ils simulent le comportement d’ombilicaux porteurs de courant ou porteurs d’information. En supposant que le cable est flottant ou coulant, son modèle quasi-statique est une chaînette. Dans cette étude, nous avons évalué la persistence de ce modèle de chainette lors d’un déplacement d’une des extrémités du câble dans son plan ou hors de son plan. Cela nous a conduit à proposer l’ajout de deux degrès de liberté supplémentaires aux modèle de chaînette pour modéliser les effets des forces hydrodynamiques, en particulier les forces de trainée. 

Ces travaux seront présentés au printemps, à la conférence internationale IEEE ICRA qui aura lieu à Yokohama, Japon.

 

 

  • Martin Filliung, Juliette Drupt, Charly Peraud, Claire Dune, Nicolas Boizot, et al.. An Augmented Catenary Model for Underwater Tethered Robots. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2024), May 2024, Yokohama, Japan. ⟨hal-04459364⟩

Soutenance de thèse de Juliette Drupt

Le Bureau des Études Doctorales a le plaisir de vous informer que

Madame Juliette DRUPT

Doctorante au laboratoire COSMER rattaché à l’École Doctorale 548 « Mer & Sciences » (France)

 soutiendra sa thèse en vue de l’obtention du Grade de Docteur

 sous la direction de

Vincent HUGEL, Professeur des Universités, Université de Toulon (France), Directeur de thèse

&

Mme Claire DUNE, Maîtresse de conférences, Université de Toulon (France), Co-encadrante de thèse

Andrew COMPORT, Chargé de recherche, CNRS (France), Co-encadrant de thèse

Discipline : Automatique, Signal, Productique, Robotique

sur le thème

« Localisation d’une cordée de robots sous-marins »

Mercredi 29 novembre 2023 à 10h00

A l’Université de Toulon – Campus La Garde – Bâtiment M – Amphi M.01

devant un jury composé de :

  1. David FILLIAT, Professeur des Universités, ENSTA Paris (France), Rapporteur,
  2. Luc JAULIN, Professeur des Universités, ENSTA Bretagne (France), rapporteur,
  3. Vincent CREUZE, Professeur des Universités, Université de Montpellier (France), Examinateur,
  4. Juan TARDOS, Professeur, Université de Saragosse (Espagne), Examinateur,
  5. Maxime FERRERA, Docteur, ingénieur, IFREMER (France), Examinateur,
  6. Claire DUNE, Maître de Conférences, Université de Toulon (France), co-encadrante de thèse
  7. Andrew COMPORT, Chargé de Recherches HDR, CNRS-I3S (France), Co-encadrant de thèse
  8. Vincent HUGEL, Professeur des Universités, Université de Toulon (France), Directeur de thèse

 

 

Résumé :

Les communications sans fil en temps réel étant impossibles sous l’eau, les véhicules sous-marins télécommandés (ROV) sont reliés à une station de surface par une liaison physique. Des travaux récents cherchent à limiter les effets mécaniques exercés par ce câble en plaçant des ROV intermédiaires le long de celui-ci pour contrôler sa forme.  Cette thèse étudie à la localisation d’un tel système, nommé cordée de robots sous-marins, à l’aide de capteurs embarqués.

Il est possible de localiser un ROV par rapport à son environnement à partir de ses capteurs embarqués. Toutefois, le câble peut aussi être vu comme un atout dans la localisation de ROVs, puisque la forme 3D du câble indique directement la position de celui-ci.  Deux approches complémentaires sont étudiées :  la localisation proprioceptive de la cordée via l’observation du câble et la localisation extéroceptive multi-agents par rapport à l’environnement par localisation et cartographie visuelles simultanées.

Mots-clés : robotique sous-marine, objets déformables, VSLAM.