Laboratoire COSMER – RNSR 201522018X
EA 7398 – COnception de Systèmes Mécaniques et Robotiques
Claire Dune et Myriam Orquera ont présenté leurs activités de recherche au COSMER le 12 décembre lors des journées Mer et Drone organisées par le pôle mer et l’université de Read more →
Mèl : thibault.le-gentil at univ-tln.fr Bio 2020 – Master Mécanique et Matériaux à l’Université de Rennes 1 2023 – Docteur en Génie Mécanique de l’Ecole Nationale Supérieure de Rennes et de Polytechnique Montréal, intitulée Read more →
Mathis Riera, doctorant (1er octobre 2024) mèl : mathis.riera at etud.univ-tln.fr Bio – Master Automatique Robotique, Sorbonne Université – Diplôme de l’ENS Paris-Saclay Encadrement Directeur de thèse : Vincent HUGEL, Read more →
Le laboratoire COSMER a participé à la conférence IROS à Abu Dhabi en octobre 2024, où Charly Péraud a présenté ses travaux décrits dans deux articles :
– IMU-based Monitoring of Buoy-Ballast System through Cable Dynamics Simulation
– Workshop ROMADO: Cable Lobe Detection in a ROV/USV Tethered System Using IMUs and Compliant Buoy-Ballast Equipment.
Deux vidéos résument le contenu de ces deux articles:
– article IROS
– article workshop ROMADO
Tanny Damet, doctorante (15/10/2024) mèl : tanny-damet at etud.univ-tln.fr, tannydngar at gmail.com LinkedIn Bio – Master Robotique et Objets Connectés – Diplôme d’ingénieur en Mécatronique Encadrement Directeur de thèse : Read more →
Doctorant Financement : Région PACA (EJD) + Partenaire socio-économique Partenaire socio-économique : SeaOwl Mèl : tan-mih-cao (at) etud.univ-tln.fr Date de début de la thèse : 15 janv. 2024 Biographie Diplômé Read more →
Dans cet article Juliette présente une nouvelle version collaborative d’ORB SLAM pour localiser conjointement les agents d’une flotte de robot dans une même carte. Tous les agents sont équipé d’une caméra monoculaire, construise une même carte et se localise simultanément. Le choix des techniques réponds au besoin de robustesse à la mise en correspondance de feature du monde sous-marin mais est générique et applicable à toute flottille d’engins. Ce travail est le fruit d’une collaboration avec Andrew Comport, CR au CNRS I3S.
Doctorant Financement: Ifremer E-mail : louis-jouclas (at) ifremer.fr E-mail : louis-jouclas (at) etud.univ-tln.fr Biographie Diplômé de l’ESIEA, spécialité systèmes embarqués. Bureaux Bâtiment M, Université de Toulon, Campus La Garde. Centre Read more →
Ce travail s’inscrit dans l’axe de recherche « gestion des ombilicaux des ROVs » du laboratoire et fait suite au travail sur la modélisation des câbles immergés initié par Juliette Drupt pendant sa thèse de doctorat. C’est le résultat d’un travail collectif des doctorants du Cosmer, Martin Filliung, Juliette Drupt et Charly Peraud, et de leurs encadrants.
L’article présente l’analyse du comportement de 8 câbles de caractéristiques mécaniques différentes (raideur, elasticité, poids, flottabilité) relié à un ROV. Ils simulent le comportement d’ombilicaux porteurs de courant ou porteurs d’information. En supposant que le cable est flottant ou coulant, son modèle quasi-statique est une chaînette. Dans cette étude, nous avons évalué la persistence de ce modèle de chainette lors d’un déplacement d’une des extrémités du câble dans son plan ou hors de son plan. Cela nous a conduit à proposer l’ajout de deux degrès de liberté supplémentaires aux modèle de chaînette pour modéliser les effets des forces hydrodynamiques, en particulier les forces de trainée.
Ces travaux seront présentés au printemps, à la conférence internationale IEEE ICRA qui aura lieu à Yokohama, Japon.
