24 juin 2020 – soutenance de thèse de Nicolas Gartner

Le Bureau des Études Doctorales a le plaisir de vous informer que

Monsieur Nicolas GARTNER

doctorant au laboratoire COSMER

rattaché à l’Ecole Doctorale 548 « Mer & Sciences »,

sous la direction de Monsieur Vincent HUGEL (COSMER), Professeur à l’université de Toulon

Coencadré par Monsieur Mathieu RICHIER, Maitre de conférences, Université de Toulon

soutiendra publiquement sa thèse en vue de l’obtention du Doctorat

Discipline : « Automatique, signal, productique, robotique »

sur le thème

 

Identification de paramètres hydrodynamiques par simulation avec Smoothed Particle Hydrodynamics

mercredi 24 juin 2020 à 10h00

en visioconférence (Crise sanitaire – Covid-19)

devant un jury composé de

M. Frédéric BOYER, Professeur, IMT Atlantique Nantes, Rapporteur
M. Guillaume OGER, Ingénieur de Recherche-HDR, Ecole Centrale de Nantes, Rapporteur
M. Vincent CREUZE, Maître de conférences -HDR, Université de Montpellier, Examinateur
Mme Claire DUNE, Maître de conférences, Université de Toulon, Examinatrice
M. Luc JAULIN, Professeur des universités, ENSTA Bretagne, Examinateur
Mme Elisabeth MURISASCO, Professeur des universités, Université de Toulon, Examinatrice
M. Mathieu RICHIER, Maître de conférences, Université de Toulon, co-encadrant de thèse
M. Vincent HUGEL, Professeur des universités, Université de Toulon, Directeur de thèse.

Résumé

Cette thèse porte sur les techniques de simulations des interactions dynamiques entre un véhicule sous-marin et l’eau qui l’entoure. L’objectif principal est de proposer une solution satisfaisante pour pouvoir, en amont du processus de conception, tester des algorithmes de contrôle et des formes de coques pour véhicules sous-marins. Il serait alors intéressant de pouvoir simuler en même temps la dynamique du solide et celle du fluide. L’idée développée dans cette thèse est d’utiliser la technique Smoothed Particles Hydrodynamics (SPH), qui est très récente et qui modélise le fluide comme un ensemble de particules sans maillage. Afin de valider les résultats de simulations une première étude a été réalisée avec un balancier hydrodynamique. Cette étude a permis la mise au point d’une méthode innovante d’estimation de paramètre hydrodynamique (forces de frottement et masse ajoutée) qui est plus robuste que les méthodes existantes lorsqu’il est nécessaire d’utiliser des dérivées numériques du signal mesuré. Ensuite, l’utilisation de deux types de solveur SPH : Weakly Compressible SPH et Incompressible SPH, est validée en suivant la démarche de validation proposée dans cette thèse. Sont étudiés, premièrement, le comportement du fluide seul, deuxièmement, un cas hydrostatique, et enfin un cas dynamique. L’utilisation de deux méthodes de modélisation de l’interaction fluide-solide : la méthode de réflexion de la pression et la méthode d’extrapolation est étudiée. La capacité d’atteindre une vitesse limite due aux forces de frottement est démontrée. Les résultats d’estimation des paramètres hydrodynamiques à partir des essais de simulation est finalement discutée. La masse ajoutée simulée du solide s’approche de la réalité, mais les forces de frottement semblent actuellement ne pas correspondre à la réalité. Des pistes d’améliorations pour pallier ce problème sont proposées.

Mot clés : Paramètres hydrodynamiques, SPH, Méthode numérique, Interaction, Fluide-solide, Fluide-structure, écoulement incompressible, Robotique sous-marine.

 

 

IEEE IROS 2020 : Workshop on Managing deformation: A step towards higher robot autonomy

Notre proposition de workshop pour la conférence IROS 2020 sur le controle des objets déformables  a été accepté.

Il aura lieu le 25 octobre 2020, à Las Vegas.

La capacité d’interagir avec des objets déformables de toute taille est une condition préalable à l’autonomie avancée des robots. Selon la taille de l’objet, le développement de ces compétences peut impliquer tous les degrés de liberté d’un ou plusieurs systèmes robotiques, et même la mobilité d’une plate-forme active. Ces compétences sont nécessaires dans de multiples domaines, allant de la préhension et de la manipulation d’objets quotidiens (nourriture, vêtements, etc.) en robotique de consommation, aux procédures robotisées chirurgicales (manipulation de tissus, guidage d’aiguilles flexibles, etc.), à la collecte de produits agricoles ou au déplacement de grands objets flexibles (tels que des câbles, des cordes et des tentes).
Cependant, la prise en compte de la déformation introduit notamment de nouveaux défis :
 

  1. La complication de la détection de la déformation
  2. La malédiction de la dimensionnalité infinie de la configuration de déformation
  3. La complexité de la forte non-linéarité dans la modélisation de la déformation

De nouveaux paradigmes sont nécessaires pour relever ces défis. L’objectif de ce workshop est donc de discuter des nouvelles perspectives de recherche en tenant compte de la déformation de l’objet dans diverses applications robotiques.

L’appel a participation va être lancé très prochainement, vous pouvez retrouver toutes les informations sur le site du workshop :

https://sites.google.com/view/madef-iros2020/home

Myriam et Youssef aux 10èmes « International Joint Conference on Mechanics, Design Engineering and Advanced Manufacturing »

Du 2 au 4 juin se tiennent les 10èmes « International Joint Conference on Mechanics, Design Engineering and Advanced Manufacturing ». 
Youssef Malyani, doctorant, et Myriam Orquéra, enseignante et docteur, présentent ce jeudi 4 juin à partir de 14h30.
Les conférences sont gratuites et vous pouvez y accéder à l’adresse suivante, où se trouve le programme : http://www.jcm2020ct.com/en/programme/ataglance/j1 

Interview de Nicolas et Mathieu lors de leur mission à Girona

Nicolas et Mathieu étaient à Girona en mars pour faire des expérimentation dans les bassins du CIRS (Centre d’Investigació en Robòtica Submarina). Ces installations sont mises à disposition des chercheurs étrangers dans le cadre du projet EUMarineRobots.

A cette occasion, ils ont répondu aux questions de nos collègues espagnoles.