Maître de conférences 60ième section 
tel : 04.83.16.66.21
mail : mathieu.richier@univ-tln.fr
Bio
J’ai été diplômé de l’Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieur de Limoges en 2005 au sein de la filière mécatronique. Mon stage de fin d’études à été effectué à l’IRSTEA de Clermont-Ferrand sur la stabilité des véhicules en milieu tout-terrain. Par la suite, j’ai soutenu ma thèse en décembre 2013 sur Conception de dispositifs actifs de maintien de stabilité pour les véhicules évoluant en milieux naturels. Ce projet, qui a été financièrement soutenu par la MSA (Mutuelle Sociale Agricole, a été réalisé sous la direction de Christophe DEBAIN et l’encadrement de Roland LENAIN. J’ai par la suite intégré en 2014 l’université de Toulon en qualité de Maître de Conférence.
Recherche
Mes travaux de recherches se concentrent autour du développement d’observateurs pour la mise à jour de paramètres qui peuvent être amenés à varier ou l’estimation de variables qui ne sont pas accessibles par l’utilisation d’un capteur. Ces observateurs sont mis en place autour d’une modélisation dynamique adaptée à l’application. Cela consiste par exemple à l’estimation des conditions d’adhérence d’un véhicule évoluant en milieu tout-terrain afin de prédire plus justement les risques d’instabilités (renversement, tête-à-queue, etc) et donc le développement par la suite de commande prédictive pour assurer la stabilité du véhicule en question.
Dans le cadre de la robotique sous-marine, les différents axes de recherches se focalisent sur les objectifs suivants :
- Une modélisation analytique hydrodynamique robustes des véhicules sous-marins
- La mise en place d’algorithmes d’observation pour l’estimation des paramètres hydrodynamiques, forces et/ou direction du courant.
- Le développement de système mécatronique pour la stabilité des véhicules évoluant dans la zone de surf (conception mécanique et algorithmes de commande)
Encadrement de thèse
- Nicolas Gartner, depuis novembre 2016 (sous la direction de Vincent Hugel)
Enseignement
Département GMP, Génie Mécanique et Productique et GIM, Génie Industriel et Maintenance
- mécanique statique (GIM),
- mécanique des fluides (GIM)
- introduction à la robotique industrielle (GMP)
Ecole d’ingénieur SEATECH
- 2ième année : Cours sur la dynamique du véhicule (Performances et comportement dynamiques, modélisation pneumatique, modélisation analytiques, conception chassis, etc.)
- 3ième année : Cours introductif à la stabilité de Lyapunov appliqué au suivi de trajectoire d’une voiture
Charge administrative
Je suis responsable du recrutement des nouveaux étudiants au département GIM (plateforme POST-BAC)
Publications
Articles dans une revue
- Nicolas Gartner, Niels Montanari, Mathieu Richier, Vincent Hugel, Ramprasad Sampath. Can smoothed particle hydrodynamics simulate physically realistic movements of underwater vehicles?. Advanced Robotics, 2023, pp.1-18. ⟨10.1080/01691864.2023.2263046⟩. ⟨hal-04232152⟩
- Nicolas Gartner, Mathieu Richier, Claire Dune, Vincent Hugel. Hydrodynamic Parameters Estimation Using Varying Forces and Numerical Integration Fitting Method. IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, 7 (4), pp.11713-11719. ⟨10.1109/LRA.2022.3205126⟩. ⟨hal-03875312⟩
- M. Richier, R. Lenain, Benoît Thuilot, C. Debain. Rollover prevention system dedicated to ATVs on natural ground. Applied Mechanics and Materials, 2012, 162, p. 505 - p. 514. ⟨10.4028/www.scientific.net/AMM.162.505⟩. ⟨hal-00765926⟩
Communications dans un congrès
- Nicolas Gartner, Niels Montanari, M. Richier, Vincent Hugel, Ramprasad Sampath. Towards real-time simulation of physically realistic pressure applied to submerged bodies using explicit and semi-implicit SPH algorithms. OCEANS 2019 - Marseille, Jun 2019, Marseille, France. ⟨10.1109/OCEANSE.2019.8867480⟩. ⟨hal-03498931⟩
- M. Richier, D. Dieumet, R. Lenain, B. Thuilot. Vehicle rollover prevention by speed limitation: Application to light ATV moving off-road. MGEF 2015, Mediterranean Green Energy Forum, Mar 2015, Marrakech, Morocco. ⟨hal-02603362⟩
- R. Lenain, M. Richier, J.B. Braconnier, Christophe Cariou, B. Thuilot. High speed and safe mobile robot control in unstructured environments. The International Emergency Management Society Annual Conference TIEMS, Oct 2013, Marseille, France. ⟨hal-02603662⟩
- M. Richier, R. Lenain, B. Thuilot, C. Debain. Rollover prevention of All-Terrain Vehicle during aggressive driving using multi-model observer. Application to ATVS in off-road context. 2013, pp.6. ⟨hal-02599865⟩
- M. Richier, R. Lenain, B. Thuilot, C. Debain. Robust multi-model observer dedicated to the rollover prevention. Application to ATVs in off-road context. Conference on Communications, Computing and Control Applications, Dec 2012, Marseille, France. ⟨hal-02598239⟩
- M. Richier, R. Lenain, Benoît Thuilot, C. Debain. Dual back-stepping observer to anticipate the rollover risk in under/over-steering situations. Application to ATVs in off-road context. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS'12, Oct 2012, Vilamoura, Portugal. 6 p. ⟨hal-00765372⟩
- M. Richier, R. Lenain, B. Thuilot, C. Debain. Système de prévention du risque de renversement latéral pour des véhicules évoluant en milieu naturel. International Conference on Agricultural Engineering, Valencia Conference Centre, Jul 2012, Valencia, Portugal. ⟨hal-02598241⟩
- M. Richier, R. Lenain, B. Thuilot, C. Debain. Preservation of stability of automated off-road robots: Application to adaptive and predictive speed management. International Conference on Agricultural Engineering, Valencia Conference Centre, Jul 2012, Valencia, Portugal. ⟨hal-02598240⟩
- M. Richier, R. Lenain, Benoît Thuilot, C. Debain. Système de prévention du risque de renversement latéral pour des véhicules évoluant en milieu naturel. 7ième Conférence Internationale Francophone d’Automatique (CIFA’12), Jul 2012, Grenoble, France. 6 p. ⟨hal-00788095⟩
- M. Richier, R. Lenain, B. Thuilot, C. Debain. Rollover prevention system dedicated to ATVs on natural ground. MTM & Robotics 2012, Jun 2012, Clermont-Ferrand, France. ⟨hal-02598238⟩
- M. Richier, R. Lenain, Benoît Thuilot, M. Berducat. ATV rollover prevention system including varying grip conditions and bank angle. 3rd International Conference on Machine Control & Guidance, Mar 2012, Stuttgart, Germany. 10 p. ⟨hal-00795078⟩
- M. Richier, R. Lenain, Benoît Thuilot, C. Debain. On-line estimation of a stability metric including grip conditions and slope: Application to rollover prevention for all-terrain vehicles. IROS'11, IEEE/RSJ International conference on intelligent robots and systems, Sep 2011, San Francisco, United States. p. - p. ⟨hal-00665035⟩
Brevets
- R. Lenain, N. Bouton, M. Richier, D. Dieumet, B. Thuilot. Procédé de réduction du risque de basculement d'un véhicule automoteur équipé d'un système de suspension pilotable. France, N° de brevet: FR3003834 - EP2978617. 2014. ⟨hal-02608927⟩
Thèses
- M. Richier. Conception de dispositifs actifs de maintien de stabilite pour les véhicules évoluant en milieux naturels. Sciences de l'environnement. 2013. Français. ⟨NNT : ⟩. ⟨tel-02599544⟩
Documents récupérés de l'archive ouverte HAL 