Auteur : Claire DUNE
Amélioration des modalités d’interactions entre un drone et un plongeur
Bilal GHADER (déc. 2020) Financement : Régioh PACA / Entreprise Notiloplus Encadrement Vincent HUGEL, professeur des Universités (directeur), Eric Watelain, Maître de Conférences, HDR, IAPS l’Université de Toulon (co-directeur), Claire Read more →
Système de localisation intelligent pour la navigation des robots sous- marins
Clémentin BOITTIAUX (nov. 2020) Financement : IFREMER Encadrement Vincent HUGEL, professeur des Universités (directeur), Claire DUNE, Maître de Conférences à l’Université de Toulon (co-encadrante), Aurélien ARNAUBEC, Chercheur IFREMER, équipe PRAO, Read more →
Localisation et commande d’une cordée de robots sous-marins en milieux confinés
Juliette DRUPT (oct. 2020) Financement : bourse ministérielle Encadrement Vincent HUGEL, professeur des Universités (directeur) Claire DUNE, Maître de Conférences à l’Université de Toulon (co-encadrement), Andrew Comport, Chargé de Read more →
9-12-2020 : Soutenance de thèse de Marion POUPARD
et
M. Thierry SORIANO, Professeur, Université de Toulon (France), Co-directeur de thèse
Co encadrée par M. Thierry LENGAGNE, Chargé de Recherche-HDR, CNRS, Université Lyon I
soutiendra sa thèse en vue de l’obtention du Grade de Docteur
Discipline : « Automatique, Signal, Productique, Robotique »
Spécialité : « Bioacoustique »
sur le thème
mercredi 09 décembre 2020 à 16h00
en visioconférence dont le lien de connexion est accessible sur demande
auprès du directeur de thèse glotin@univ-tln.fr
devant un jury composé de
- M. Yvan SIMARD, DR Ins. Sciences de la Mer, Rimouski, Univ. Québec, Canada, Rapporteur
- Mme Clémentine VIGNAL, Pr. Ins. Ecologie & Sciences de l’Environnement de Paris, CNRS, Univ. Sorbonne, Rapporteur
- Mme Renata SOUSA-LIMA, Pr. Lab. of Bioacoustics, Univ. Rio Grande do Norte, Brésil, Examinatrice
- Mme Aurélie CELERIER, MC HDR Centre Ecologie Fonctionnelle & Evolutive, CNRS, Univ.
Montpellier II, Examinatrice - M. Gianni PAVAN, Pr. Cent. Interdisci. Bioacustica & Ricerche Ambientali, Univ. Pavia, Italie, Examinatrice
- M. Hervé GLOTIN, Pr. Lab. Informatique & Systèmes, CNRS, Univ. Toulon, Directeur de thèse
- M. Thierry SORIANO, Pr. Lab. Conception Systèmes Mécaniques & Robotiques, Univ. Toulon, co-directeur de thèse
- M. Thierry LENGAGNE, CR HDR Lab. Ecologie des Hydrosystèmes Naturels & Anthropisés, CNRS, Univ. Lyon I, co-encadrant de thèse
- Mme Anne-Laure BEDU, Responsable de la Société Biosong, Invitée
Résumé
L’objectif de cette thèse est d’apporter différentes contributions méthodologiques en bioacoustique pour l’étude de la faune. En effet, la bioacoustique est une science récente, pluridisciplinaire et très efficace pour étudier et classifier un écosystème. Beaucoup d’études ont mis au point des procédés acoustiques pour étudier la faune à des échelles spécifiques, populationnelles, individuelles et comportementales.
Ce travail de thèse propose d’étudier différents cas d’études présents dans ces quatre échelles d’analyses.
L’objectif de cette thèse est de mettre en place des outils depuis la pose du matériel d’acquisition jusqu’à l’analyse des données pour l’ensemble des échelles présentées, de les discuter et de les mettre en perspective. La bioacoustique spécifique est illustrée ici par la classification automatique d’Orques, de Cachalots et d’oiseaux. Pour la bioacoustique populationnelle, la classification acoustique de clans d’Orques est étudiée. Puis l’échelle d’analyse s’affine et étudie les émissions sonores individuelles. Pour cela 3 cas d’études sont utilisés : la localisation individuelle d’Orques, de Cachalots et d’oiseaux. La dernière échelle est appelée bioacoustique comportementale, elle a pour but de mettre en corrélation des comportements avec des émissions acoustiques. Pour cela, l’influence du trafic maritime sur les Dauphins tachetés pantropicaux et l’impact de stimuli chimiques chez la Baleine à bosse est étudié.
Nous avons volontairement fait le choix de sélectionner différentes espèces produisant des types de signaux bien différents (stationnaires vs transitoires) évoluant dans des milieux différents (marins vs terrestres) afin d’homogénéiser les méthodes d’analyses pour faciliter le développement de nouvelles études en bioacoustique. Chaque cas d’étude présente des résultats intéressants en terme de bioacoustique et d’écologie comportementale. Ces résultats sont comparés avec la bibliographie. Puis, les résultats de chaque cas d’étude permettent de valider les méthodes proposées dans cette thèse. Les apports méthodologiques de cette thèse sont synthétisés, comparés et discutés, notamment l’impact des signaux stationnaires et transitoires, des milieux (marin et terrestre) sur la mise en place des méthodes. Les méthodes supervisées et non supervisées sont mises en comparaison. Les méthodes proposées ont été testées et validées sur certains protocoles de données massives (plusieurs dizaines de Tera).
En conclusion, cette thèse montre que les méthodes supervisées (notamment le Deep Learning) étaient très bien adaptées pour la classification de signaux stationnaires en bioacoustique spécifique et populationnelle pour le milieu terrestre et marins. Puis les méthodes non supervisées (clustering et réduction de dimensionnalité) peuvent être utilisées dans le cadre des études en bioacoustique comportementale pour identifier les signaux d’intérêt. Enfin, la bioacoustique individuelle peut se traduire par des méthodes de localisation comme l’estimation du temps de délais d’arrivée inter-capteur, réalisable pour les signaux transitoires, et plus complexe pour les signaux stationnaires.
Mots-clés : Bioacoustique, Masse de données, Espèce, Population, Individu, Localisation, apprentissage supervisé et non supervisé.
Abstract
Keywords : Bioacoustics, Big data, Species, Populations, Individuals, localization, Unsupervised and Supervised Learning.
20-11-2020 : Lancement du projet Région PACA sur les interactions entre drone et plongeur (DPII)
DPII, c’est parti !
Nous avons le plaisir de vous annoncer le lancement du projet Région PACA DPII.
Ce projet pluridisciplinaire durera 3 ans. Il est co-financé oar la société Notiloplus, la région PACA et l’Université de Toulon. Il est porté par le pole INPS de l’université de Toulon.
Nous espérons qu’il permette de fédérer de nombreux partenaires locaux et génère une dynamique recherche autour de ses thématiques .
Description du projet
Emboîtant le pas à leurs homologues aériens, les drones sous-marins sont maintenant disponibles pour le grand public à des coûts abordables. Parmi eux, le robot autonome IBubble de la société NOTILO PLUS a fait une percée technologique majeure en développant un nouveau mode de téléopération sous-marine : le plongeur est équipé d’une télécommande qui permet au drone de le localiser et qui lui permet de modifier le mode de fonctionnement du drone en cours de plongée. Ce mode d’interaction inédit a jeté les prémices d’une coopération entre le drone et le plongeur qu’il suit.
Cependant, l’interaction reste limitée à une relation maître-esclave, réduite à sélectionner un comportement parmi une liste préenregistrée. Dans ce projet, nous proposons de faire évoluer cette relation maitre-esclave en intégrant le robot plus étroitement dans la palanquée. Cette émancipation du robot sera obtenue en lui donnant des moyens sensoriels performants, des capacités cognitives adaptées, et en lui conférant un pouvoir de décision suffisant pour interpréter l’attitude des plongeurs et repérer des situations problématiques, ou simplement les assister plus efficacement.
Le projet DPII s’articule autour de 3 questions :
- Existe t il des critères objectifs d’une situation accidentogène ?
- Comment rendre bidirectionnelle et intuitive la communication drone-plongeur ?
- La présence du drone modifie le comportement des plongeurs ?
Interactions Intuitives entre un Drône et un Plongeur (DPII)
Résumé du projet Support : Pôle INPS (IAPS, LIS, COSMER, IMSIC) Responsable COSMER: Claire DUNE Financement : Région PACA et Société Notilo Plus Durée : 2 ans (2020-2022) Partenaires : Read more →
Bilal Ghader
Doctorant Funding : PACA Region – NotiloPlus E-mail : Bilal-ghader (at) etud.univ-tln.fr Bureau: Campus La Garde – Bâtiment M, salle des doctorants. Biographie Aprés un Diplôme d’ingénieur à l’Université Read more →
Clémentin Boittiaux
Doctorant Financement : Ifremer Mail : Clementin.Boittiaux (at) ifremer.fr Bio Diplômé ESIEE Paris 2020 Recherche Sujet de thèse : Conception de fonctionnalités autonomes de navigation du robot Coral, profondeur 6000 Read more →
Juliette DRUPT
Docteure LinkedIn : https://www.linkedin.com/in/juliette-drupt-3a7051159/ Bio Après un diplôme d’Ingénieure Civile des Mines de Saint-Etienne et une année de spécialisation en robotique à l’ENSTA Paris, je commence un doctorat à l’Université Read more →