Catégorie : COSMER

Soutenance de thèse de Juliette Drupt

Le Bureau des Études Doctorales a le plaisir de vous informer que

Madame Juliette DRUPT

Doctorante au laboratoire COSMER rattaché à l’École Doctorale 548 « Mer & Sciences » (France)

 soutiendra sa thèse en vue de l’obtention du Grade de Docteur

 sous la direction de

Vincent HUGEL, Professeur des Universités, Université de Toulon (France), Directeur de thèse

&

Mme Claire DUNE, Maîtresse de conférences, Université de Toulon (France), Co-encadrante de thèse

Andrew COMPORT, Chargé de recherche, CNRS (France), Co-encadrant de thèse

Discipline : Automatique, Signal, Productique, Robotique

sur le thème

« Localisation d’une cordée de robots sous-marins »

Mercredi 29 novembre 2023 à 10h00

A l’Université de Toulon – Campus La Garde – Bâtiment M – Amphi M.01

devant un jury composé de :

  1. David FILLIAT, Professeur des Universités, ENSTA Paris (France), Rapporteur,
  2. Luc JAULIN, Professeur des Universités, ENSTA Bretagne (France), rapporteur,
  3. Vincent CREUZE, Professeur des Universités, Université de Montpellier (France), Examinateur,
  4. Juan TARDOS, Professeur, Université de Saragosse (Espagne), Examinateur,
  5. Maxime FERRERA, Docteur, ingénieur, IFREMER (France), Examinateur,
  6. Claire DUNE, Maître de Conférences, Université de Toulon (France), co-encadrante de thèse
  7. Andrew COMPORT, Chargé de Recherches HDR, CNRS-I3S (France), Co-encadrant de thèse
  8. Vincent HUGEL, Professeur des Universités, Université de Toulon (France), Directeur de thèse

 

 

Résumé :

Les communications sans fil en temps réel étant impossibles sous l’eau, les véhicules sous-marins télécommandés (ROV) sont reliés à une station de surface par une liaison physique. Des travaux récents cherchent à limiter les effets mécaniques exercés par ce câble en plaçant des ROV intermédiaires le long de celui-ci pour contrôler sa forme.  Cette thèse étudie à la localisation d’un tel système, nommé cordée de robots sous-marins, à l’aide de capteurs embarqués.

Il est possible de localiser un ROV par rapport à son environnement à partir de ses capteurs embarqués. Toutefois, le câble peut aussi être vu comme un atout dans la localisation de ROVs, puisque la forme 3D du câble indique directement la position de celui-ci.  Deux approches complémentaires sont étudiées :  la localisation proprioceptive de la cordée via l’observation du câble et la localisation extéroceptive multi-agents par rapport à l’environnement par localisation et cartographie visuelles simultanées.

Mots-clés : robotique sous-marine, objets déformables, VSLAM.

28-09-2023 – Séminaire de François Ducobu

François Ducobu, Chargé de cours à l’Université de Mons (équivalent MCF HDR), que nous accueillons en tant que chercheur-invité à l’UTLN pendant deux semaines, présentera ses activités au cours d’un séminaire du laboratoire COSMER jeudi 28/09 à 15h30 en salle M205.

Outre l’étude expérimentale et numérique des procédés d’usinage à l’outil coupant, les activités de recherche de François Ducobu concernent la fabrication additive.

Dans ce domaine, les travaux ont concerné et concernent principalement :

  • La fonctionnalisation de pièces EBM pour guider les opérations de finitions.
  • Le développement de pièces benchmark (GBTA) pour l’évaluation de la capabilité du procédé (application au FDM jusqu’à présent).
  • La fabrication hybride de pièces en céramique et en alliage de titane : fabrication additive PAM, usinage à l’outil coupant et usinage laser.
  • Développement d’une plateforme de Binder Jetting pour améliorer les propriétés mécaniques des pièces fabriquées.
  • Monitoring du procédé en vue de la détermination des paramètres optimaux de fabrication et de l’amélioration de la qualité des pièces produites.
  • Développement de pièces intelligentes en composites fibres longues fabriquées de manières additive.

 

IEEE ICRA 2023, Londres

 

Clémentin Boittiaux a présenté son travail sur une nouvelle fonction de cout basé sur l’homographie pour l’estimation de pose end-to-end.

 

  • Clémentin Boittiaux, Ricard Marxer, Claire Dune, Aurélien Arnaubec, Vincent Hugel. Homography-Based Loss Function for Camera Pose Regression. IEEE Robotics and Automation Letters, In press, 7 (3), pp.6242-6249. ⟨10.1109/LRA.2022.3168329⟩. ⟨hal-03654445⟩

ORASIS 2023, Carqueiranne

ORASIS 2023, les journées francophones des jeunes chercheurs en vision par ordinateur,  se sont tenues à Carqueiranne du 22 au 26 mai. 

Bilal Ghader, Clémentin Boittiaux et Juliette Drupt y ont présenté leur travaux de thèse. Claire Dune une présentation keynote sur ses travaux envision pour la robotique sous marine.

  • Bilal Ghader, Claire Dune, Eric Watelain, Vincent Hugel. Divers gesture recognition from upper limb tracking. 19éme colloque ORASIS (journées francophones des jeunes chercheurs en vision par ordinateur ), Thanh Phuong Nguyen; Yassine Zniyed; Nadège Thirion-Moreau; Sandra Senisar; Eric Moreau; Thanh Tuan Nguyen, May 2023, Carqueiranne, France. ⟨hal-04108621⟩
  • Clémentin Boittiaux, Claire Dune, Aurélien Arnaubec, Ricard Marxer, Maxime Ferrera, et al.. Long-term visual localization in deep-sea underwater environment. ORASIS, Thanh Phuong Nguyen, May 2023, Carqueiranne, France. ⟨hal-04108737⟩
  • Juliette Drupt, Claire Dune, Andrew I Comport, Vincent Hugel. Estimation de forme de câble pesant pour la localisation de robots sous-marins encordés : comparaison d’une approche visuelle à une nouvelle approche inertielle. ORASIS, Thanh Phuong Nguyen, May 2023, Carqueiranne, France. ⟨hal-04108624⟩

 

L’article IJRR de Clémentin Boittiaux est plublié

Cet article permet de comprendre les enjeux de la relocalisation sous-marine à long terme. Les images qu’ils présentent ont été acquises sur 4 visites, espacées sur 6 ans, d’un site géologique profond situé au large des Açores. L’article présente une comparaison de méthodes de relocalisation terrestres connues pour être les plus performantes de l’état de l’art. Les résultats montrent que les images sous-marines représentent un défi pour ces méthodes : changement de caractéristiques du milieu (turbidité), changement géométriques de la scène (effondrement), changements des textures (évolution des peuplements d’animaux fixés), changement de prise de vue (distance du capteur au rocher), changement de capteur, changement d’eclairage,….

 

  • Clémentin Boittiaux, Claire Dune, Maxime Ferrera, Aurélien Arnaubec, Ricard Marxer, et al.. Eiffel Tower: A Deep-Sea Underwater Dataset for Long-Term Visual Localization. The International Journal of Robotics Research, In press, ⟨10.1177/02783649231177322⟩. ⟨hal-04089339⟩

Maths en jeans

Dans le cadre des ateliers « maths en jeans » et de l’opération « faites de la science », Thierry Champion et ses élèves sont venus visiter le bassin du bâtiment X de l’Université de Toulon lors des travaux pratique du Master Erasmus Mundus, MIR portants sur le cours de « Marine Mechatronics III – Visual Servoing ». Ce cours permet aux étudiants de tester un asservissement visuel cinématique sur les mini ROV Blue-ROV du COSMER. 

13-04-2023 – séminaire DPII Bilal Ghader, Lorenzo Monti et Mathis Morales

Vous êtes cordialement invités au séminaire du projet DPII (interaction entre drone et plongeur)  a 15h en salle M003 : 

  • Bilal Ghader : amélioration des interactions drone-plongeurs, point sur l’avancée de la thèse.
  • Lorenzo Monti : détection automatique de squelettes dans des séquences vidéo, présentation du sujet du stage
  • Mathis Morales : étude statistique des modification du geste du plongeur au passage air-eau, présentation du sujet du stage

 

Colloque national S-MART 2023, Carry-le-Rouet

Le laboratoire COSMER a co-organisé la 18ème édition du Colloque national S.mart à Carry-le-Rouet du 4 au 6 avril 2023 dans le cadre du Pôle S.mart PACA. Cet événement fort pour la communauté S.mart a rassemblé 190 participants pour échanger autour des développements et enjeux de l’industrie du futur au cours de session scientifiques (56 articles reçus), d’ateliers et de présentations et stands tenus par les huit sponsors industriels du colloque.

s-mart2023.sciencesconf.org

L’article Ocean Engineering d’Aurélien Merci est publié

Cet article présente un simulateur de mission développé pour les planeurs sous-marins Alseamar SeaExplorer. En prenant en compte un environnement 4D variant dans le temps, il fournit une estimation des métriques les plus importantes : le niveau de batterie, la durée de la mission et la distance parcourue par le planeur. Les principaux atouts de ce simulateur sont d’abord son utilisation en amont comme outil pour aider les pilotes de planeurs à définir un plan de mission réalisable. Ensuite, grâce à son interopérabilité avec le système de gestion de mission Alseamar « GLIMPSE », il fonctionne comme un modèle interne pendant la mission. Enfin, il génère des matrices d’adjacence de graphes pondérés sur lesquelles sont basés nos algorithmes de planification de trajectoire de haut niveau pour un planeur unique ou une flotte. Ce simulateur est comparé à une mission expérimentale réelle afin de confirmer sa précision et son efficacité.

 

 

  • Aurélien Merci, Cédric Anthierens, Nadège Thirion-Moreau, Yann Le Page. A simulator of underwater glider missions for path planning. Ocean Engineering, 2023, 269, pp.113514. ⟨10.1016/j.oceaneng.2022.113514⟩. ⟨hal-03923798⟩