Catégorie : COSMER

Colloque national S-MART 2023, Carry-le-Rouet

Le laboratoire COSMER a co-organisé la 18ème édition du Colloque national S.mart à Carry-le-Rouet du 4 au 6 avril 2023 dans le cadre du Pôle S.mart PACA. Cet événement fort pour la communauté S.mart a rassemblé 190 participants pour échanger autour des développements et enjeux de l’industrie du futur au cours de session scientifiques (56 articles reçus), d’ateliers et de présentations et stands tenus par les huit sponsors industriels du colloque.

s-mart2023.sciencesconf.org

L’article Ocean Engineering d’Aurélien Merci est publié

Cet article présente un simulateur de mission développé pour les planeurs sous-marins Alseamar SeaExplorer. En prenant en compte un environnement 4D variant dans le temps, il fournit une estimation des métriques les plus importantes : le niveau de batterie, la durée de la mission et la distance parcourue par le planeur. Les principaux atouts de ce simulateur sont d’abord son utilisation en amont comme outil pour aider les pilotes de planeurs à définir un plan de mission réalisable. Ensuite, grâce à son interopérabilité avec le système de gestion de mission Alseamar « GLIMPSE », il fonctionne comme un modèle interne pendant la mission. Enfin, il génère des matrices d’adjacence de graphes pondérés sur lesquelles sont basés nos algorithmes de planification de trajectoire de haut niveau pour un planeur unique ou une flotte. Ce simulateur est comparé à une mission expérimentale réelle afin de confirmer sa précision et son efficacité.

 

 

  • Aurélien Merci, Cédric Anthierens, Nadège Thirion-Moreau, Yann Le Page. A simulator of underwater glider missions for path planning. Ocean Engineering, 2023, 269, pp.113514. ⟨10.1016/j.oceaneng.2022.113514⟩. ⟨hal-03923798⟩

IEEE IROS 2022, Kyoto

Juliette DRUPT, Sabine SEILLIER et Mathier RICHIER présentent les travaux du COSMER à la conférence Internationale IEEE IROS à Tokyo. 

Juliette DRUPT présente deux articles : 

  • Juliette Drupt, Claire Dune, Andrew I. Comport, Vincent Hugel. Validity of the catenary model for moving submarine cables with negative buoyancy. 3rd workshop on RObotic MAnipulation of Deformable Objects: challenges in perception, planning and control for Soft Interaction (ROMADO-SI), Oct 2022, Kyoto, Japan. ⟨hal-03841238⟩
  • Juliette Drupt, Claire Dune, Andrew I. Comport, Sabine Sellier, Vincent Hugel. Inertial-Measurement-Based Catenary Shape Estimation of Underwater Cables for Tethered Robots. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Oct 2022, Kyoto, Japan. ⟨hal-03841236⟩

Mathieu Richier présente les travaux de thèse de Nicolas Gartner : 

  • Nicolas Gartner, Mathieu Richier, Claire Dune, Vincent Hugel. Hydrodynamic Parameters Estimation Using Varying Forces and Numerical Integration Fitting Method. IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, 7 (4), pp.11713-11719. ⟨10.1109/LRA.2022.3205126⟩. ⟨hal-03875312⟩