Claire DUNE

Maître de conférences 61e section 

tel : 04.83.36.63.81
mail : claire.dune @ univ-tln.fr

Bio

J’ai été diplômée de l’Ecole Nationale Supérieure de Physique de Strasbourg, mention automatique et vision par ordinateur, en 2005. J’ai obtenu mon DEA en photonique, image et cybernétique la même année. J’ai effectué mon stage de fin d’études à l’Intelligent System Laboratory de SIEMENS, à Munich sur le développement d’un système de vision active pour la reconnaissance d’objet en robotique de service. En 2009, j’ai soutenu ma thèse sur un outil de saisie d’objets pour la robotique d’assistance, sous la direction d’Eric Marchand, Professeur à l’Université de Rennes 1 et en collaboration avec les équipes du CEA LIST. J’ai ensuite été post-doctorante dans l’équipe CNRS Joint Robotic Laboratory à l’AIST, Tsukuba Japon (Japan Society for Promotion of Science). Ma recherche portait sur l’asservissement visuel de la marche d’un robot humanoïde.

Recherche

Depuis 2010, je suis Maître de Conférences à l’Université de Toulon. Entre 2010 et 2014, j’ai travaillé sur le projet transverse INRIA Personnaly Assisted Living (PAL) en association avec le laboratoire de biomécanique HANDIBIO et l’équipe HEPHAISTOS de l’INRIA de Sophia Antipolis. L’objectif était de développer un outil d’analyse de la marche intégré à un déambulateur.

En janvier 2015, j’ai intégré le laboratoire COSMER ou ma recherche se concentre sur la commande référencée capteur pour la robotique sous-marine.

Ma thématique de recherche est la commande référencée capteur pour la robotique.

Le développement de l’autonomie robotique en milieu réel nécessite de doter les systèmes de moyens de perception et d’analyse pour leur permettre de corriger dynamiquement les erreurs dans leur modélisation interne et de réagir de manière adéquate et dynamiques aux modifications de leur environnement, modélisation externe.

Encadrements 

  • 2018, Gabriel CALISTRI, Stage de Master 2,  en partenariat avec la société CISCREA
  • Cyril JOLY, ATER 2013-2014
  • Hachem LAMTI 2016-2019, ATER puis post-doctorat

 

Encadrements de thèse

  • Matheus LARANJEIRA-MOREIRA, 2016-2019 (sous la direction de Vincent HUGEL)

Comité de suivi ce thèse

  • Auguste BOURGOIS, ENSTA Bretagne, 2018-2021 (sous la direction de Luc JAULIN)
  • Nicolas Gartner, Laboratoire COSMER, Université de Toulon, 2016-2019 (sous la direction de Vincent Hugel)

Participation à des jurys de thèse

  • 2018 Lila KACI, Université Bretagne Loire, LS2N CNRS, Equipe Armen , « Conception et commande d’un robot industriel en bois », sous la direction de Sébastien BRIOT
  • 2018 Arnaud TANGUY, LIRMM/ I3S CNRS, « SLAM visuel pour la localisation et la commande en boucle fermée de robots humanoïdes », sous la direction d’Andrew COMPORT et Abderrahmane KHEDDAR
  • 2018 Bogdan KHOMUTENKO, Université Bretagne Loire, LS2N CNRS, « Contribution à la Perception Visuelle Basée Caméras Grand Angle pour la Robotique Mobile et les Véhicules Autonomes », sous la direction de Philippe MARTINET et Gaëtan GARCIA

Responsabilités collectives

Conseils centraux

  • Membre élue de la Commission de la Formation et de la Vie Universitaire de l’Université de Toulon (2015-2019)
  • Membre du Conseil Académique de l’Université de Toulon (2015-2019)
  • Membre du Conseil Académique Restreint de l’Université de Toulon (2015-2019)

Responsabilités et charges collectives

  • Responsable de la communication numérique pour le laboratoire COSMER

Publications

Authors: Type:

2019

  • M. Laranjeira, C. Dune, and V. Hugel, « Embedded Visual Detection and Shape Identification of Underwater Umbilical for Vehicle Positioning, » OCEANS 2019 – MTS/IEEE Marseille, 2019.
    [Bibtex]
    @article{laranjeira2019embedded,
    title={Embedded Visual Detection and Shape Identification of Underwater Umbilical for Vehicle Positioning},
    author={Laranjeira, Matheus and Dune, Claire and Hugel, Vincent},
    journal={OCEANS 2019 - MTS/IEEE Marseille},
    year={2019}
    }

2018

  • [PDF] M. Laranjeira, C. Dune, and V. Hugel, « Local Vision-Based Tether Control for a Line of Underwater Robots, » in IEEE IROS 2018 Madrid, Workshop on New Horizons for Underwater Intervention Missions: from Current Technologies to Future Applications, 2018.
    [Bibtex]
    @inproceedings{laranjeira2018local,
    title={Local Vision-Based Tether Control for a Line of Underwater Robots},
    author={Laranjeira, Matheus and Dune, Claire and Hugel, Vincent},
    booktitle={IEEE IROS 2018 Madrid, Workshop on New Horizons for Underwater Intervention Missions: from Current Technologies to Future Applications},
    year={2018},
    pdf={Fr-WS19-05}
    }

2017

  • M. Laranjeira, C. Dune, and V. Hugel, « Catenary-based visual servoing for tethered robots, » in 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2017, p. 732–738.
    [Bibtex]
    @inproceedings{laranjeira2017catenary,
    title={Catenary-based visual servoing for tethered robots},
    author={Laranjeira, Matheus and Dune, Claire and Hugel, Vincent},
    booktitle={2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
    pages={732--738},
    year={2017},
    organization={IEEE}
    }

2015

  • M. Garcia, O. Stasse, J. Hayet, C. Dune, C. Esteves, and J. Laumond, « Vision-guided motion primitives for humanoid reactive walking: Decoupled versus coupled approaches, » The international journal of robotics research, vol. 34, iss. 4-5, p. 402–419, 2015.
    [Bibtex]
    @article{garcia2015vision,
    title={Vision-guided motion primitives for humanoid reactive walking: Decoupled versus coupled approaches},
    author={Garcia, Mauricio and Stasse, Olivier and Hayet, Jean-Bernard and Dune, Claire and Esteves, Claudia and Laumond, Jean-Paul},
    journal={The international journal of robotics research},
    volume={34},
    number={4-5},
    pages={402--419},
    year={2015},
    publisher={SAGE Publications Sage UK: London, England}
    }

2014

  • N. Cazy, C. Dune, P. Wieber, P. R. Giordano, and F. Chaumette, « Pose error correction for visual features prediction, » in 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2014, p. 791–796.
    [Bibtex]
    @inproceedings{cazy2014pose,
    title={Pose error correction for visual features prediction},
    author={Cazy, Nicolas and Dune, Claire and Wieber, Pierre-Brice and Giordano, Paolo Robuffo and Chaumette, Fran{\c{c}}ois},
    booktitle={2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems},
    pages={791--796},
    year={2014},
    organization={IEEE}
    }
  • T. Wang, C. Dune, J. Merlet, P. Gorce, G. Sacco, P. Robert, J. Turpin, B. Teboul, A. Marteu, and O. Guerin, « A new application of smart walker for quantitative analysis of human walking, » in European Conference on Computer Vision, 2014, p. 464–480.
    [Bibtex]
    @inproceedings{wang2014new,
    title={A new application of smart walker for quantitative analysis of human walking},
    author={Wang, Ting and Dune, Claire and Merlet, Jean-Pierre and Gorce, Philippe and Sacco, Guillaume and Robert, Philippe and Turpin, Jean-Michel and Teboul, Bernard and Marteu, Audrey and Guerin, Olivier},
    booktitle={European Conference on Computer Vision},
    pages={464--480},
    year={2014},
    organization={Springer, Cham}
    }

2013

  • C. Joly, C. Dune, P. Gorce, and P. Rives, « Feet and legs tracking using a smart rollator equipped with a Kinect, » in Workshop on » Assistance and Service Robotics in a Human Environment » in conjonction with IEEE/RSJ Int. Conf. on Int. Rob. and Sys.(IROS), 2013.
    [Bibtex]
    @inproceedings{joly2013feet,
    title={Feet and legs tracking using a smart rollator equipped with a Kinect},
    author={Joly, Cyril and Dune, Claire and Gorce, Philippe and Rives, Patrick},
    booktitle={Workshop on" Assistance and Service Robotics in a Human Environment" in conjonction with IEEE/RSJ Int. Conf. on Int. Rob. and Sys.(IROS)},
    year={2013}
    }

2012

  • C. Dune, P. Gorce, and J. P. Merlet, « Can smart rollators be used for gait monitoring and fall prevention?, » in IEEE/RSJ Int. Conf. on Int. Rob. and Sys, 2012.
    [Bibtex]
    @inproceedings{dune2012can,
    title={Can smart rollators be used for gait monitoring and fall prevention?},
    author={Dune, Claire and Gorce, P and Merlet, Jean Pierre},
    booktitle={IEEE/RSJ Int. Conf. on Int. Rob. and Sys},
    year={2012}
    }

2011

  • C. Dune, A. Herdt, E. Marchand, O. Stasse, P. Wieber, and E. Yoshida, « Vision based control for humanoid robots, » in IROS Workshop on Visual Control of Mobile Robots (ViCoMoR), 2011, p. 19–26.
    [Bibtex]
    @inproceedings{dune2011vision,
    title={Vision based control for humanoid robots},
    author={Dune, Claire and Herdt, Andrei and Marchand, Eric and Stasse, Olivier and Wieber, Pierre-Brice and Yoshida, Eiichi},
    booktitle={IROS Workshop on Visual Control of Mobile Robots (ViCoMoR)},
    pages={19--26},
    year={2011}
    }

2010

  • C. Dune, A. Herdt, O. Stasse, P-B. Wieber, K. Yokoi, and E. Yoshida, « Cancelling the sway motion of dynamic walking in visual servoing, » in 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2010, p. 3175–3180.
    [Bibtex]
    @inproceedings{dune2010cancelling,
    title={Cancelling the sway motion of dynamic walking in visual servoing},
    author={Dune, Claire and Herdt, Andrei and Stasse, Olivier and Wieber, P-B and Yokoi, Kazuhito and Yoshida, Eiichi},
    booktitle={2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems},
    pages={3175--3180},
    year={2010},
    organization={IEEE}
    }
  • C. Dune, A. Herdt, O. Stasse, P. Wieber, K. Yokoi, and E. Yoshida, « Visual servoing of dynamic walking motion by ignoring the sway motion, » in IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010.
    [Bibtex]
    @inproceedings{dune2010visual,
    title={Visual servoing of dynamic walking motion by ignoring the sway motion},
    author={Dune, C and Herdt, A and Stasse, O and Wieber, PB and Yokoi, K and Yoshida, E},
    booktitle={IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
    year={2010}
    }

2009

  • C. Dune, « Localisation et caractérisation d’objets inconnus à partir d’informations visuelles: vers une saisie intuitive pour les personnes en situation de handicap, » PhD Thesis, 2009.
    [Bibtex]
    @phdthesis{dune2009localisation,
    title={Localisation et caract{\'e}risation d'objets inconnus {\`a} partir d'informations visuelles: vers une saisie intuitive pour les personnes en situation de handicap},
    author={Dune, Claire},
    year={2009},
    school={Universit{\'e} Rennes 1}
    }
  • C. Nadeau and C. Dune, « Vers une saisie en un clic: caractérisation d’un objet 3D à partir d’une reconstruction voxellique, » in Congrès de jeunes chercheurs en vision par ordinateur, ORASIS’09, 2009.
    [Bibtex]
    @inproceedings{nadeau2009vers,
    title={Vers une saisie en un clic: caract{\'e}risation d'un objet 3D {\`a} partir d'une reconstruction voxellique},
    author={Nadeau, C and Dune, C},
    booktitle={Congr{\`e}s de jeunes chercheurs en vision par ordinateur, ORASIS'09},
    year={2009}
    }

2008

  • C. Dune, E. Marchand, C. Collowet, and C. Leroux, « Active rough shape estimation of unknown objects, » in 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2008, p. 3622–3627.
    [Bibtex]
    @inproceedings{dune2008active,
    title={Active rough shape estimation of unknown objects},
    author={Dune, Claire and Marchand, Eric and Collowet, Christophe and Leroux, Christophe},
    booktitle={2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems},
    pages={3622--3627},
    year={2008},
    organization={IEEE}
    }
  • C. Dune, A. Remazeilles, E. Marchand, and C. Leroux, « Vision-based grasping of unknown objects to improve disabled people autonomy., » in Robotics: Science and Systems Manipulation Workshop: Intelligence in Human Environments., 2008.
    [Bibtex]
    @inproceedings{dune2008vision,
    title={Vision-based grasping of unknown objects to improve disabled people autonomy.},
    author={Dune, Claire and Remazeilles, Anthony and Marchand, Eric and Leroux, C{\'e}dric},
    booktitle={Robotics: Science and Systems Manipulation Workshop: Intelligence in Human Environments.},
    year={2008}
    }
  • C. Nadeau and C. Dune, « Vers une saisie en un seul clic: caractérisation de la forme 3d d’un objet à partir d’informations visuelles, » in ORASIS’09-Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, 2008.
    [Bibtex]
    @inproceedings{nadeau2008vers,
    title={Vers une saisie en un seul clic: caract{\'e}risation de la forme 3d d'un objet {\`a} partir d'informations visuelles},
    author={Nadeau, Caroline and Dune, C},
    booktitle={ORASIS'09-Congr{\`e}s des jeunes chercheurs en vision par ordinateur},
    year={2008}
    }

2007

  • C. Dune, E. Marchand, and C. Leroux, « One click focus with eye-in-hand/eye-to-hand cooperation, » in Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2007, p. 2471–2476.
    [Bibtex]
    @inproceedings{dune2007one,
    title={One click focus with eye-in-hand/eye-to-hand cooperation},
    author={Dune, Claire and Marchand, Eric and Leroux, Christophe},
    booktitle={Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation},
    pages={2471--2476},
    year={2007},
    organization={IEEE}
    }
  • C. Dune, C. Leroux, and E. Marchand, « Intuitive human interaction with an arm robot for severely handicapped people-A One Click Approach, » in 2007 IEEE 10th International Conference on Rehabilitation Robotics, 2007, p. 582–589.
    [Bibtex]
    @inproceedings{dune2007intuitive,
    title={Intuitive human interaction with an arm robot for severely handicapped people-A One Click Approach},
    author={Dune, Claire and Leroux, Christophe and Marchand, Eric},
    booktitle={2007 IEEE 10th International Conference on Rehabilitation Robotics},
    pages={582--589},
    year={2007},
    organization={IEEE}
    }
  • C. Dune, A. Herdt, E. Marchand, O. Stasse, P. Wieber, and E. Yoshida, « Vision based control for Humano\id robots, » in ViCoMoR, , p. 19.
    [Bibtex]
    @ inproceedings{dunevision,
    title={Vision based control for Humano{\i}d robots},
    author={Dune, C and Herdt, A and Marchand, E and Stasse, O and Wieber, PB and Yoshida, E},
    booktitle ={ViCoMoR},
    pages={19}
    }
  • C. Nadeau and C. Dune, « Vers une saisie en un seul clic: caractérisation de la forme 3D d’un objet à partir d’informations visuelles. Towards a one click grasping tool: vision based 3D shape description.. » .
    [Bibtex]
    @inproceedings{nadeauvers,
    title={Vers une saisie en un seul clic: caract{\'e}risation de la forme 3D d’un objet {\`a} partir d’informations visuelles. Towards a one click grasping tool: vision based 3D shape description.},
    author={Nadeau, C and Dune, C}
    }

 

Enseignements

Département IUT Métiers du Multimédia et de l’Internet

Je suis maître de conférences à l’IUT, et affectée au département Métiers du  Multimédia et de l’internet.

  • Programmation web (php, mysql, javascript),
  • Programmation orientée objet (les concepts de base)
  • Traitement d’images,
  • Traitement du signal (numérisation)

Ecole d’ingénieur SEATECH

  • 2016-2018 Simulation robotique (Ros, Gazebo)

Ecole d’ingénieur ISEN

  • 2017-2018 Traitement d’images (Matlab, OpenCV)

Ecole Doctorale

J’enseigne des modules de méthodologie

  • Initiation à LaTeX pour la rédaction scientifique 
  • Projets collaboratifs : Suivi de version sous Git 
  • La communication web de l’enseignant chercheur (avec Stéphane AMATO)
  • Optimisation numérique (avec Francesca CHITTARO)

Charge administrative

  • 2010-2011 Responsable des emplois du temps du département MMI 
  • 2011-2014 Responsable des projets tuteurés au département MMI
  • 2014-2015 Directrice des études de la Licence Pro production et diffusion audiovisuelle autonome
  • 2016-2018 Responsable pédagogique pour la formation de DUT MMI par Alternance.

Charges collectives

  • Membre élue du Conseil de Département Métiers du Multimédia et de l’Internet de l’IUT de Toulon (2014-2018)
  • Encadrement et tutorat
    • ATER Cyril Joly, 2013-2015
    • ATER Hachem Lamti 2016-2017
    • Monitorat Rémi André, 2016-2018
    • Année de stage maitre de conférences Stéphane AMATO, 2018-2019
    • Année de stage maitre de conférences Mailys TORCHE, 2018-2019